[实用新型]一种具有行走机构的玻璃墙清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有行走机构的玻璃墙清洗机器人，包括内置有驱动装置和控制器的主机，驱动装置与控制器电连接，主机上设有清洗装置，所述主机面向玻璃幕墙的一侧设有多条由驱动装置驱动的机械腿，机械腿末端装有吸盘，所述主机内装有真空泵，每一所述吸盘均通过连接气管与真空泵连接，且每一连接气管上设有电磁阀，所述真空泵和电磁阀信号连接至控制器。通过吸盘和机械腿配合工作，机器人可在玻璃幕墙上纵横行走、跨越玻璃上的横竖阻挡障碍物，便于实现连续清洗而不会掉落，确保清洗时的安全性；通过控制器控制真空泵和电磁阀可以方便的实现主机每一侧的吸盘内侧抽真空，从而使其牢牢的吸紧在玻璃幕墙上，以便进行移动后的再次定位。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于玻璃幕墙清洗的机器人。

背景技术

目前，高层建筑上玻璃幕墙的清洗工作主要由人工完成，稍有不慎就会出现安全事故，于是人们越来越倾向于采用高空清洗机器人进行高空玻璃幕墙的清洗作业，但是现有的清洗机器人在清洗移动过程中，经过玻璃幕墙上的横竖阻挡障碍物时，容易吸不紧而掉落，安全性能较差，且在移动后再次定位时也容易导致定位不稳；因此，有必要对现有技术进行改进和优化。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型提供一种可跨越障碍物的玻璃幕墙清洗机器人，以提高安全性能。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具有行走机构的玻璃墙清洗机器人，包括内置有驱动装置和控制器的主机，驱动装置与控制器电连接，主机上设有清洗装置，所述主机面向玻璃幕墙的一侧设有多条由驱动装置驱动的机械腿，机械腿末端装有吸盘，所述主机内装有真空泵，每一所述吸盘均通过连接气管与真空泵连接，且每一连接气管上设有电磁阀，所述真空泵和电磁阀信号连接至控制器。

每一所述吸盘装有压力传感器，所述压力传感器与控制器信号连接。

还包括绞盘车，所述主机通过至少两条缆绳连接在绞盘车上，所述绞盘车上设有卷扬装置，所述缆绳通过卷扬装置收放；所述主机与绞盘车之间还连接有通过卷扬装置收放的供电电缆和信号线缆，所述供电电缆和信号线缆分别连接至驱动装置和控制器。

所述清洗装置包括毛刷、铲刀和胶体刮刀，所述主机上设有多条由驱动装置驱动的机械臂，所述毛刷、铲刀和胶体刮刀分别装在机械臂的端部。

所述主机上设有至少四条机械臂，其中一条所述机械臂上装有摄像头，所述摄像头信号连接至控制器。

所述主机内装有与控制器信号连接的遥控信号接收装置。

本实用新型的有益效果：通过吸盘和机械腿配合工作，机器人可在玻璃幕墙上纵横行走、跨越玻璃上的横竖阻挡障碍物，便于实现连续清洗而不会掉落，确保清洗时的安全性；通过控制器控制真空泵和电磁阀可以方便的实现主机每一侧的吸盘内侧抽真空，从而使其分别渐次的牢牢吸紧在玻璃幕墙上，以便于玻璃幕墙的清洗和移动后定位的稳固。

附图说明

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

参照图1，本实用新型的一种具有行走机构的玻璃墙清洗机器人，包括内置有驱动装置和控制器的主机1，驱动装置与控制器电连接，主机1面向玻璃幕墙的一侧四周设有八条由驱动装置驱动的机械腿11，即每一侧设有两条，机械腿11末端装有吸盘12，主机1上还装有清洗装置，通过吸盘12可以将主机1吸在玻璃幕墙上，以便清洗装置清洗玻璃幕墙，机械腿11可在垂直的玻璃幕墙上纵向和横向行走，可跨越玻璃幕墙上的横竖阻挡障碍物，进行整体移动，以便在清洗完一处之后继续清洗其他区域，此外，控制器内可提前输入清洗路径，以便机器人根据清洗路径移动和清洗。