[实用新型]一种三自惯组伺服控制系统

权利要求书

1.一种三自惯组伺服控制系统，其特征在于，包括：内框(12)、内框控制电路板(18)、内框转位电机(13)、消隙斜齿轮组合(14)、第一圆光栅(15)和第一读数头(16)；

所述内框控制电路板(18)与所述内框转位电机(13)控制连接；

所述内框(12)为四方体，所述内框转位电机(13)与所述消隙斜齿轮组合(14)安装在所述内框(12)同一侧面，所述内框转位电机(13)的输出轴传动连接所述消隙斜齿轮组合(14)；

所述第一圆光栅(15)安装在所述内框(12)上远离所述消隙斜齿轮组合(14)的相对侧面，第一读数头(16)安装在所述第一圆光栅(15)的一侧；

所述第一读数头(16)连接所述内框控制电路板(18)。

2.如权利要求1所述的一种三自惯组伺服控制系统，其特征在于，所述消隙斜齿轮组合(14)包括：内框主动齿轮(141)、消隙双齿轮和消隙弹簧(144)；

所述内框转位电机(13)的输出轴与所述内框主动齿轮(141)驱动连接，所述内框主动齿轮(141)与所述消隙双齿轮一端啮合；

所述消隙双齿轮包括：定齿轮(142)和消隙斜齿轮(143)；

所述定齿轮(142)安装在所述内框(12)的一侧面，所述消隙斜齿轮(143)套在所述定齿轮(142)的轮毂上，所述消隙斜齿轮(143)与所述定齿轮(142)上分别装有凸耳和固定螺钉，所述消隙弹簧(144)一端钩在凸耳上，另一端钩在固定螺钉上。

3.如权利要求1所述的一种三自惯组伺服控制系统，其特征在于，所述内框转位电机(13)为直流力矩电机。

4.如权利要求1所述的一种三自惯组伺服控制系统，其特征在于，还包括：外框(1)、至少两个第一轴承(19)和外框锁紧装置；

所述外框(1)嵌套安装在所述内框(12)的外侧，所述外框(1)和所述内框(12)通过至少两个第一轴承(19)连接；

所述外框(1)上设有外框控制电路板(17)；

在所述外框(1)和所述内框(12)之间设有外框锁紧装置；

所述外框锁紧装置与所述外框控制电路板(17)连接。

5.如权利要求4所述的一种三自惯组伺服控制系统，其特征在于，所述外框锁紧装置包括：外框锁紧电机(2)、锁紧蜗轮(3)、锁紧蜗杆(4)、第一锁紧齿盘(5)、第二轴承(8)和角度编码器(7)，以及安装在所述内框上的第二锁紧齿盘(6)；

所述外框锁紧电机(2)的驱动输出轴穿设所述锁紧蜗轮(3)，并与所述第二轴承(8)连接，第二轴承(8)的一侧连接所述角度编码器(7)；

所述锁紧蜗轮(3)与所述锁紧蜗杆(4)齿面啮合，所述锁紧蜗杆(4)与第一锁紧齿盘(5)连接；

所述锁紧蜗杆(4)通过固定架安装在所述外框(1)上；

所述第二锁紧齿盘(6)安装在所述内框(12)上的侧面，与所述消隙斜齿轮组合(14)安装在所述内框(12)一侧面相邻，所述第二锁紧齿盘(6)与所述第一锁紧齿盘(5)相对应；

所述外框锁紧电机(2)和所述角度编码器(7)分别与所述外框控制电路板(17)连接。

6.如权利要求5所述的一种三自惯组伺服控制系统，其特征在于，所述外框锁紧电机(2)为直流力矩电机。

7.如权利要求4所述的一种三自惯组伺服控制系统，其特征在于，在所述外框(1)与所述外框锁紧装置相邻的所述外框(1)的侧面上，还安装有外框转位电机(10)和外框转位齿盘(11)；

所述外框转位电机(10)输出轴驱动连接所述外框转位齿盘(11)；

在与所述外框锁紧装置相对的另一侧安装有第二读数头(20)和第二圆光栅(21)；

所述第二读数头(20)连接所述外框控制电路板(17)。

8.如权利要求7所述的一种三自惯组伺服控制系统，其特征在于，所述外框转位电机(10)为直流力矩电机。