[实用新型]相机设备

说明书

本实用新型涉及一种相机设备，该相机设备包括：用于获得平面图像信号的2D相机(6)，该2D相机(6)布置于该相机设备主体(5)的底部；至少一个用于获取深度信息的3D相机(2)，所述3D相机(2)布置于该相机设备主体(5)的侧面，通过为所述3D相机(2)相应地配设的连接机构(4)与所述相机设备主体(5)相连；其中，该相机设备还包括：红外补光灯(3)，所述红外补光灯(3)设置于该相机设备主体(5)的底部。

技术领域

本实用新型涉及一种用于工业机器人领域的相机设备，具体而言是一种带有红外补光标定的相机设备。

背景技术

随着劳动力成本的不断提高以及自动控制、规划、视觉识别方法的不断发展，用自动化设备代替人工进行自动化生产的程度越来越高。自动化设备最基本的使用方法不安装任何传感器，只能在固定的场景中进行一些固定的动作。随着应用环境和目标任务越来越复杂多变，需要在环境中或者在自动化装置上安装一些传感器，其中深度相机(3D相机)是其中一类非常重要的传感器。相对于传统2D相机，深度相机能够观察到物体的深度信息，因而能够更容易的确定物体在空间中的位置。

为了确定机器人与深度相机的位置关系，需要进行相机外部参数标定。目前现有技术中，标定方法通过3D相机中的红外镜头与3D相机自带的红外射灯结合标定板来实现，但是由于红外射灯功率较小，达不到亮度需求，从而影响了标定精度，对机器人的使用精度构成极大损伤。

因此，在工业机器人领域需要一种新型的、带有红外补光标定的相机设备，以解决上述问题。

发明内容

为此，本实用新型要解决的技术问题是提供一种带有红外补光标定的相机设备。

这一技术问题由根据本实用新型的一种相机设备加以解决。该相机设备包括：用于获得平面图像信号的2D相机6，该2D相机6布置于该相机设备主体5的底部；至少一个用于获取深度信息的3D相机2，所述3D相机布置于该相机设备主体5的侧面，通过为所述3D相机2相应地配设的连接机构 4与所述相机设备主体5相连；其中，该相机设备还包括：红外补光灯3，所述红外补光灯3设置于该相机设备主体5的底部。

根据本实用新型的一种优选实施形式，该相机设备中的3D相机2的数目具体为两个，它们位置相对地布置在相机设备主体5的两侧。相机设备主体5两侧各有一个3D相机2的布置防止或减少了3D相机2在有主动投射光源的情况下拍摄金属等反光物体时获取的深度图像上出现孔洞的可能性，因此提高了3D相机2的精度和视野，优化了图像数据。

根据本实用新型的一种优选实施形式，连接3D相机2与相机设备主体 5的连接机构4被设计为适于调节所述3D相机2的角度。两个3D相机2 通过调节角度实现了视场交叉重叠，提高成像精度和数据质量。

根据本实用新型的一种优选实施形式，所述连接机构4具有：第一连接件7，该第一连接件7呈U型，U型的两个边腿是从U型底部伸出的具有阶梯状的弧形安装孔9且末端为第一弧形部的竖板；第二连接件10，所述第二连接件10由布置在两侧的第二弧形部和布置在中央的第二连接件主体14共同构成中央凸出的形状，所述第二连接件主体14伸入所述第一连接件7的 U型空间内且贴靠在所述第一连接件7的所述竖板13内侧，所述第一弧形部和所述第二弧形部的形状被设计为适于相互贴合地旋转；其中，通过穿过所述弧形安装孔9的螺钉15固定所述第一连接件7相对于所述第二连接件 10的角位置。显然，可以将第一弧形部设计为弧形凹部且将第二弧形部设计为弧形凸部，亦可以将第一弧形部设计为弧形凸部且将第二弧形部设计为弧形凹部。

在此，尽管优选考虑将所述第一连接件7的U型底部与所述相机设备主体5固定连接且所述第二连接件主体14的根部与所述3D相机2的侧面固定连接，但是也可以考虑设计为，所述第一连接件7的U型底部与所述3D 相机2的侧面固定连接且所述第二连接件主体14根部与所述相机设备主体5 固定连接。