[实用新型]一种全自动带电清洗变电站绝缘子串机器人

权利要求书

1.一种全自动带电清洗变电站绝缘子串机器人，其特征在于：包括运动部分支撑部分和清洗部分；

所述运动部分包括筒体，所述筒体下端设置有多个万向轮，所述筒体上还设置有若干巡线传感器；

所述支撑部分包括设置于所述筒体顶端面的电动升降架和电动推杆；

所述清洗部分包括带旋转毛刷的机械爪和干冰喷射装置，所述机械爪包括两个双层圆弧机械爪，闭合后能包覆绝缘子片，双层的所述机械爪之间设置有履带轨道，所述旋转毛刷的下端位于所述履带轨道之间上以便于随履带轨道上的滚轮在机械爪内移动；所述干冰喷射装置连接喷射管一端，所述喷射管另一端延伸至两个所述机械爪之间；

所述清洗部分位于基座上，所述基座下端固定安装于由电机驱动的滚珠丝杠上，所述滚珠丝杠和电机固定安装于底座上，所述底座安装于所述支撑部分顶端。

2.根据权利要求1所述的全自动带电清洗变电站绝缘子串机器人，其特征在于：所述筒体内部设置有机器人控制芯片STM32和蓝牙芯片，所述蓝牙芯片连接控制芯片STM32的输入端，所述筒体内部放有驱动电机，并留有放置电池的位置，所述筒体侧板上置有USB插口与电池充电口。

3.根据权利要求2所述的全自动带电清洗变电站绝缘子串机器人，其特征在于：所述巡线传感器包括8通道灰度传感器，红外测距传感器，角度传感器，巡线传感器安装在所述筒体的底部，各所述传感器输出端连接控制芯片STM32的输入端。

4.根据权利要求2所述的全自动带电清洗变电站绝缘子串机器人，其特征在于：所述运动部分由内置充电电池供电，所述清洗部分由高压电源供电。

5.根据权利要求1所述的全自动带电清洗变电站绝缘子串机器人，其特征在于：所述筒体和电动升降架采用玻璃纤维复合材料。

6.根据权利要求1所述的全自动带电清洗变电站绝缘子串机器人，其特征在于：所述履带轨道由机械爪端部的马达驱动。