[实用新型]一种翻滚机器人

说明书

本实用新型涉及一种翻滚机器人，包括两个机体和连接两个机体的机体连接装置，所述两个机体沿着行走方向并列设置，每个机体上均设有行动轮，行动轮通过转动轴连接电机，所述机体连接装置的两端分别设有动力轴，动力轴可转动地设置在机体的中部并分别连接电机。本机构控制简单，结构简单，行走效率高，越障能力更强。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，涉及一种翻滚机器人。

背景技术

机器人可以协助人类完成一些复杂困难的任务，可以有效提高各大行业的工作效率，带来极大的经济效益。在一些灾难现场，机器人可以帮助人类侦探灾难现场，甚至救援；在外太空，让机器人代替人类出入一些危险地域，采集信息。然而机器人要做到灾后探测，救援或探索未知区域的前提是机器人必须穿越复杂地形顺利到达现场，因此越障是机器人必须具备的能力。

目前越障机器人主要分轮式、足式、履带式以及混合式。其中足式机器人越障能力强，但行走效率低，控制难度大，结构复杂；履带式，越障能力强，控制难度较小，但结构复杂，且整个机体笨重，功耗大，行走效率较低；混合型，越障能力较好，但结构复杂，控制难度较大；轮式，具有机构简单、驱动和控制灵活方便、行驶速度快、工作效率高等特点，但越障能力差。申请号为2017101984478的专利公开了一种分时分区组合驱动方法，但是受到其结构的限制，灵活度差，其具体越障效率和效果能力都比较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种翻滚机器人，控制简单，结构简单，行走效率高，越障能力更强。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种翻滚机器人，包括两个机体和连接两个机体的机体连接装置，所述两个机体沿着行走方向并列设置，每个机体上均设有行动轮，行动轮通过转动轴连接电机，所述机体连接装置的两端分别设有动力轴，动力轴可转动地设置在机体的中部并分别连接电机。

进一步，所述行动轮包括前轮和后轮，所述动力轴设置在前轮和后轮之间。

进一步，所述前轮和后轮至少有一对，每对前轮和后轮分列与机体的两侧。

进一步，所述机体连接装置为两个，分别设置在机体的两侧。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型在保留轮式机器人行走效率高的基础上，采用两个机体，两个机体通过机体连接装置连接，在越障过程中，互为支点，采用三节铰链，更加灵活，越障过程中各节铰链相互作用，具有柔性，使得最终达到越过障碍物的效果，越障效果更好，效率更高。

2.本实用新型的控制极为简单，仅仅是控制电机的转动方向就可以实现规整路况下的前后左右行驶和非规整路况下的快速越障。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1是本实用新型实施例1的立体结构图；

图2a～2m是在非规整路况的越障过程图；

图3是本实用新型的实施例2的立体结构图；

图4a～4c是本实用新型实施例2的形态变换图过程图；

图5a～5l是本实用新型实施例2在非规整路况的越障过程图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。

一种翻滚机器人，包括两个机体和连接两个机体的机体连接装置，所述两个机体沿着行走方向并列设置，每个机体上均设有行动轮，行动轮通过转动轴连接电机，所述机体连接装置的两端分别设有动力轴，动力轴可转动地设置在机体的中部并分别连接电机。