[实用新型]一种新型结构的谐波减速机

权利要求书

1.一种新型结构的谐波减速机，其特征在于：包括波发生器、刚轮(2)、柔轮以及定位机构，所述刚轮(2)的内表面设有刚性内齿，所述柔轮的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，所述波发生器设在柔轮内，所述刚轮(2)套设在柔轮上，所述定位机构包括第一平面轴承(41)、第二平面轴承(42)与滚针轴承(43)，所述第一平面轴承(41)的轴线、第二平面轴承(42)的轴线、滚针轴承(43)的轴线分别与刚轮(2)的轴线平行，所述第一平面轴承(41)位于第二平面轴承(42)的下方，所述第一平面轴承(41)与第二平面轴承(42)之间设有能够限制刚轮(2)轴向移动的限制腔，所述滚针轴承(43)套设在刚轮(2)上。

2.根据权利要求1所述新型结构的谐波减速机，其特征在于：所述刚轮(2)侧部设有向外延伸的固定环(21)，所述第二平面轴承(42)设在固定环(21)的顶部，所述刚轮(2)底部转动支撑在第一平面轴承(41)上，所述滚针轴承(43)位于固定环(21)与第一平面轴承(41)之间。

3.根据权利要求2所述新型结构的谐波减速机，其特征在于：所述柔轮上设有固定法兰(32)以及可变形的变形轮(31)，所述定位机构还包括第一连接法兰(44)，所述第一连接法兰(44)与柔轮固定相连，所述第一连接法兰(44)上设有向内延伸的第一支撑部(441)，所述第一平面轴承(41)转动支撑在第一支撑部(441)上。

4.根据权利要求3所述新型结构的谐波减速机，其特征在于：所述第一支撑部(441)内侧设有能够限制第一平面轴承(41)径向移动的限制部(442)。

5.据权利要求3所述新型结构的谐波减速机，其特征在于：所述定位机构还包括第二连接法兰(45)，所述第二连接法兰(45)与第一连接法兰(44)固定相连，所述第二连接法兰(45)上设有向内延伸的第二支撑部(451)，所述第二平面轴承(42)位于固定环(21)与第二支撑部(451)之间。

6.据权利要求1至5任一项所述新型结构的谐波减速机，其特征在于：所述刚轮(2)顶部设有输出法兰(22)。

7.据权利要求1至5任一项所述新型结构的谐波减速机，其特征在于：所述波发生器包括刚性凸轮(11)以及套设在刚性凸轮(11)上的柔性轴承(12)，所述柔性轴承(12)的内圈与刚性凸轮(11)固定相连，所述柔性轴承(12)的外圈与柔轮的内表面相贴。

8.据权利要求1至5任一项所述新型结构的谐波减速机，其特征在于：所述刚轮(2)的刚性内齿数与柔轮的外齿数的差为2的正整数倍。