[实用新型]远程手术监控系统

权利要求书

1.一种远程手术监控系统，其特征在于，包括远程端部分、现场端部分及连接在远程端部分、现场端部分之间的用以通信的网络传输装置；

所述远程端部分包括：指令输入装置，用以输入控制指令，并通过所述网络传输装置传输所述控制指令；第一显示装置，用以接收所述网络传输装置传输的视频图像并进行显示；

所述现场端部分包括：第一视频拍摄装置，第一标记件，手术实施装置，第二标记件，双目视觉系统及控制器；所述第一视频拍摄装置用以拍摄现场场景，并将生成的视频图像通过所述网络传输装置传输至所述第一显示装置；

所述第一标记件设置在所述第一视频拍摄装置上，所述第二标记件设置在所述手术实施装置上；所述双目视觉系统用以检测所述第一标记件、第二标记件，而确定所述第一视频拍摄装置、手术实施装置的空间位置；所述控制器连接手术实施装置，用以根据控制指令控制所述手术实施装置进行位置调整。

2.如权利要求1所述的远程手术监控系统，其特征在于，所述指令输入装置为第一音频输入装置；所述现场端部还包括第一音频接收装置，连接所述控制器；所述控制指令为音频指令，所述第一音频接收装置接收所述网络传输装置传输的音频指令并传输至所述控制器。

3.如权利要求1所述的远程手术监控系统，其特征在于，所述双目视觉系统连接所述控制器，将所述第一视频拍摄装置、手术实施装置的空间位置数据传输至所述控制器；所述控制器根据所述空间位置数据，控制所述手术实施装置相对于第一视频拍摄装置的空间位置进行位置调整。

4.如权利要求1所述的远程手术监控系统，其特征在于，所述现场端部还包括第一音频输入输出装置，用以输入或输出音频数据；所述远程端部分还包括第二音频输入输出装置，用以输入或输出音频数据；所述第一音频输入输出装置和第二音频输入输出装置通过所述网络传输装置传输音频数据。

5.如权利要求1所述的远程手术监控系统，其特征在于，所述远程端部分还包括第二视频拍摄装置，所述现场端部还包括第二显示装置；所述第二视频拍摄装置用以拍摄远程场景，并将生成的视频图像通过所述网络传输装置传输至所述第二显示装置。

6.如权利要求1-5中任意一项所述的远程手术监控系统，其特征在于，所述第一视频拍摄装置包括：一个摄像装置，布置为朝向手术场景；或者，至少两个摄像装置，布置为从不同角度朝向手术场景。

7.如权利要求6所述的远程手术监控系统，其特征在于，每个摄像装置上均设置有所述第一标记件。

8.如权利要求1-5中任意一项所述的远程手术监控系统，其特征在于，所述手术实施装置包括机械臂及固定在所述机械臂的末端的手术工具；所述控制器控制所述机械臂的动作而对所述手术工具进行位置调整。

9.如权利要求8所述的远程手术监控系统，其特征在于，所述第二标记件与所述手术工具相对固定。

10.如权利要求1-5中任意一项所述的远程手术监控系统，其特征在于，所述第一标记件和第二标记件为反光标记件。