[实用新型]一种模块化中空驱动关节

权利要求书

1.一种模块化中空驱动关节，包括壳体(3)和布置在壳体(3)一端的后盖(1)，其特征在于：还包括中空谐波减速组件(9)和走线管(11)，所述中空谐波减速组件(9)布置在所述壳体(3)的另一端，所述走线管(11)贯穿所述中空谐波减速组件(9)的中心，所述走线管(11)的一端伸入所述壳体(3)内部，所述壳体(3)内布置有驱动装置和抱闸装置。

2.根据权利要求1所述的一种模块化中空驱动关节，其特征在于：还包括布置在所述壳体(3)内部的安装板(5)，所述走线管(11)伸入壳体(3)的一端穿过所述安装板(5)的中部，所述驱动装置和抱闸装置均布置在所述安装板(5)上。

3.根据权利要求2所述的一种模块化中空驱动关节，其特征在于：

所述安装板(5)包括朝向后盖(1)的第一面和朝向中空谐波减速组件(9)的第二面；

所述驱动装置包括伺服电机(18)，所述抱闸装置包括抱闸组件(4)，所述伺服电机(18)和抱闸组件(4)布置在所述第一面上，所述伺服电机(18)的输出轴穿过所述安装板(5)；

所述驱动装置还包括电机齿轮(17)，所述抱闸装置还包括抱闸齿轮(6)，所述电机齿轮(17)和抱闸齿轮(6)均布置在所述第二面上，所述电机齿轮(17)布置在所述伺服电机(18)的输出轴上，所述抱闸齿轮(6)所在的齿轮轴穿过所述安装板(5)并布置在所述抱闸组件(4)上。

4.根据权利要求3所述的一种模块化中空驱动关节，其特征在于：所述第二面上布置有谐波减速器输入端齿轮(8)，所述谐波减速器输入端齿轮(8)以所述走线管(11)为轴转动，谐波减速器输入端齿轮(8)分别与所述电机齿轮(17)和抱闸齿轮(6)啮合，所述谐波减速器输入端齿轮(8)的一端与所述中空谐波减速组件(9)直接或间接相连。

5.根据权利要求4所述的一种模块化中空驱动关节，其特征在于：所述伺服电机(18)的输出轴、抱闸齿轮(6)所在的齿轮轴以及所述走线管(11)三者的中心轴线共面。

6.根据权利要求5所述的一种模块化中空驱动关节，其特征在于：所述谐波减速器输入端齿轮(8)为外啮合齿轮。

7.根据权利要求5所述的一种模块化中空驱动关节，其特征在于：所述谐波减速器输入端齿轮(8)为内啮合齿轮。

8.根据权利要求3至7任一项所述的一种模块化中空驱动关节，其特征在于：所述伺服电机(18)朝向后盖(1)的一端布置有编码器(19)。

9.根据权利要求8所述的一种模块化中空驱动关节，其特征在于：所述后盖(1)上布置有驱动器(2)。