[实用新型]一种轮腿结合的机器人

说明书

本实用新型提出一种轮腿结合的机器人，包括机械腿一模块，机械腿二模块，身体模块，交互模块，机械手模块，箱体模块，所述机械腿一模块及机械腿二模块安装在所述身体模块的两侧，所述交互模块安装在所述身体模块的顶部前端，所述机械手模块安装在所述身体模块的顶部后端，所述箱体模块安装在所述身体模块的中部，所述机械腿一模块及机械腿二模块均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机器人可通过上部关节及中部关节实现腿式驱动，也可以通过底部关节和轮毂电机实现轮式驱动。本实用新型将腿式驱动和轮式驱动集成在一起，机器人在平地行驶时采用轮式驱动，遇到轮子无法跨越的障碍时采用腿式驱动进行越障，可在保持行驶速度的前提下适应较复杂的行驶环境。

技术领域

本发明涉及移动机器人，具体涉及一种轮腿结合的机器人。

背景技术

目前，市场上的移动机器人主流的驱动方式是轮式驱动，其优点是运行速度快，平稳性好，缺点是对复杂路面的适应性较差，同时也有少部分移动机器人采用腿式驱动，其优点是对复杂路面的适应性好，但是运行速度较慢。

发明内容

本发明的目的是提供一种轮腿结合的机器人。

本发明所采用的技术方案为：

1.一种轮腿结合的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机器人可通过上部关节及中部关节实现腿式驱动，也可以通过底部关节和轮毂电机实现轮式驱动。

2.进一步地，所述机械腿一模块主要包括直流减速电机一（1-01），直流减速电机安装座一（1-13），轴承座（1-12），大腿前壳（1-02），关节端盖（1-03），弹簧减震器销轴（1-04），弹簧减震器（1-05），小腿前壳（1-06），轮毂电机（1-07），电机控制板端盖（1-08），轮毂电机安装座（1-09），小腿后壳（1-10），大腿后壳（1-11），直线丝杆步进电机（1-14），上部轴承轴（1-22），弹簧减震器安装座（1-21），中部轴承轴（1-15），滚动轴承（1-20），直流减速电机二（1-16），直流减速电机安装座二（1-17），万向联轴器（1-19），底部轴承轴（1-18），所述直流减速电机一（1-01）固定安装在直流减速电机安装座一（1-13）上，所述直流减速电机安装座一（1-13）其中一端与轴承座（1-12）固定安装，另一端与身体模块侧面固定安装，所述轴承座（1-12）与大腿后壳（1-11）转动连接形成上部关节，所述大腿后壳（1-11）与大腿前壳（1-02）固定安装，所述弹簧减震器（1-05）通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座（1-21）和小腿后壳（1-10）及小腿前壳（1-06）转动连接，所述大腿后壳（1-11）与小腿前壳（1-06）转动连接形成中部关节，所述小腿后壳（1-10）与小腿前壳（1-06）固定安装，所述轮毂电机（1-07）与轮毂电机安装座（1-09）固定安装，所述轮毂电机安装座（1-09）上装有电机控制板，所述电机控制板端盖（1-08）端盖固定安装在，所述轮毂电机安装座（1-09）上，所述轮毂电机安装座（1-09）与小腿后壳及小腿前壳转动连接形成下部关节。

3.进一步地，所述轴承座（1-12）与上部轴承轴（1-22）通过滚动轴承转动连接，所述上部轴承轴（1-22）一端与直流减速电机一（1-01）的主轴固定安装，另一端与大腿后壳（1-11）固定安装，直流减速电机一（1-01）直接驱动大腿后壳（1-11）从而驱动整个上部关节。