[实用新型]一种抓取用四旋翼无人机

权利要求书

1.一种抓取用四旋翼无人机，其特征在于：包括无人机本体和机械臂，所述无人机本体包括螺旋桨（1）、电机（2）、无人机骨架（3）、降落架（4）；所述机械臂包含机械爪（28）、第一控制爪旋转舵机（12）、控制爪旋转舵盘（11）、第二控制爪旋转舵机（10）、微调爪方向舵机（9）、U型架（7）、H型架（8）、控制机械臂旋转舵机（6）、固定板（5）；

所述的螺旋桨（1）通过电机（2）与无人机骨架（3）连接，降落架（4）连接在无人机骨架（3）下端，固定板（5）通过内螺纹铜柱连接在无人机骨架（3）下方中心处，控制机械臂旋转舵机（6）连接在通过固定板（5）下方，微调爪方向舵机（9）通过U型架（7）连接在控制机械臂旋转舵机（6）下方，第一控制爪旋转舵机（12）的固定板通过H型架（8）连接在微调爪方向舵机（9）下方，第一控制爪旋转舵机（12），第一控制爪旋转舵机（12）与第二控制爪旋转舵机（10）的固定板并排连接，第二控制爪旋转舵机（10）通过控制爪旋转舵盘（11）与机械爪（28）连接。

2.根据权利要求1所述的抓取用四旋翼无人机，其特征在于：所述控制爪旋转舵盘（11）上设置有控制爪张合舵机（13），所述的机械爪（28）包括主动不完全齿轮转动板（14）、从动不完全齿轮转动板（17）、爪尖（16）和爪尖轨道固定杆（15）；

所述的主动不完全齿轮转动板（14）、从动不完全齿轮转动板（17）均安装在控制爪旋转舵盘（11）上，主动不完全齿轮转动板（14）与控制爪张合舵机（13）的舵盘连接，主动不完全齿轮转动板（14）与从动不完全齿轮转动板（17）通过齿轮啮合配合，爪尖（16）中间部分通过爪尖轨道固定杆（15）与控制爪旋转舵盘（11）连接，爪尖（16）末段部分通过主动不完全齿轮转动板（14）与控制爪旋转舵盘（11）连接，形成连杆机构。

3.根据权利要求1所述的抓取用四旋翼无人机，其特征在于：所述的微调爪方向舵机（9）包括内部控制旋转电机（23）、第一微型电磁式离合器（24）、第二微型电磁式离合器（21）、第一传动装置（22）、转动装置（20）；

所述的内部控制旋转电机（23）固定在微调爪方向舵机（9）机匣内部，控制转向的传动装置（22）通过第一微型电磁式离合器（24）与内部控制旋转电机（23）连接，控制爪旋转机的转动装置（22）通过微型电磁式离合器与内部控制旋转电机（23）连接。

4.根据权利要求1所述的抓取用四旋翼无人机，其特征在于：控制爪张合舵机（13）包括微调电机（26）、控制爪张合的电磁式离合器（25）、控制爪张合的第二传动装置（27）；

所述的微调电机（26）固定在机匣内部，控制张合的传动装置（27）通过控制爪张合的电磁式离合器（25）与微调电机（26）连接。