[实用新型]一种用于机器人辅助零件加工的装夹装置

说明书

本实用新型涉及一种用于机器人辅助零件加工的装夹装置，包括气动抓取夹紧组件，气动抓取夹紧组件上固定有可调节顶紧组件、定位检测装置，气动抓取夹紧组件包括底座壳体、快装轴承、小型气动卡盘、抓紧气缸、卡爪，可调节顶紧装置包括导动螺栓、可动顶块、顶紧弹簧、橡胶垫块，定位检测装置包括顶出气缸、位置检测器。本实用新型针采用工业机器然辅助的方式代替人工装夹，实现装夹的自动化，相比于传统的手工装夹模式，可有效模拟实现其全部动作，装夹一致性和效率有了明显提升，能准确定位装夹位置，满足零件的高精度装夹定位要求。

技术领域

本实用新型涉及机器人装夹设备技术领域，具体的说是一种用于机器人辅助零件加工的装夹装置。

背景技术

装夹精度是影响产品机械加工质量的一个重要因素，虽然目前机器人辅助机械加工已获得了较广泛的应用，但是，针对刚性差、精度要求高的航空类零件的装夹技术仍未形成成熟的技术经验，在传统手工装夹的机械加工生产过程中，高精度航空零件的装夹精度往往通过采用一些特殊的装夹方法来实现，机器人辅助航空零件加工，需要实现手工装夹全过程的动作模拟并保证装夹质量的可靠性。在航空武器装备修理领域，工业机器人辅助机械加工技术尚属首次应用，针对航空零件精度高、装夹方式特殊且没有成熟的经验可借鉴的特点，需设计一种用于机器人辅助零件加工的特殊装夹方法及装置从而满足高精度航空零件的装夹定位要求。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本实用新型提出了一种用于机器人辅助零件加工的装夹装置。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种用于机器人辅助零件加工的装夹装置，包括气动抓取夹紧组件，所述气动抓取夹紧组件上固定有可调节顶紧组件、定位检测装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述气动抓取夹紧组件包括底座壳体、固定在底座壳体底部的快装轴承、固定在底座壳体顶部的小型气动卡盘、固定在小型气动卡盘上的抓紧气缸、固定在抓紧气缸上的卡爪。

作为本实用新型的进一步改进，所述抓紧气缸为三个且间隔120度分布在小型气动卡盘上。

作为本实用新型的进一步改进，所述可调节顶紧组件包括固定在气动抓取夹紧组件卡紧端上的导动螺栓、滑动安装在导动螺栓上的可动顶块、安装在导动螺栓上且位于可动顶块与气动抓取夹紧组件之间的顶紧弹簧、固定在可动顶块远离顶紧弹簧的端面上的橡胶垫块。

作为本实用新型的进一步改进，所述导动螺栓为三个且间隔120度分布在气动抓取夹紧组件上，所述导动螺栓位于相邻的两个抓紧气缸之间。

作为本实用新型的进一步改进，所述定位检测装置包括固定在气动抓取夹紧组件侧面上的顶出气缸、与顶出气缸相连的支撑座、固定在支撑座上的位置检测器。所述位置检测器与机床卡盘上的凸台标识配合使用。

一种用于机器人辅助零件加工的装夹装置的装夹方法，包括以下步骤：

步骤一：橡胶垫块压紧零件带动可动顶块向下运动，压缩顶紧弹簧。

步骤二：卡爪在抓紧气缸的作用下抓紧零件，装夹装置整体随机器人运动。

步骤三：在机器人进入机床卡盘装夹位置时，位置检测器在顶出气缸作用下伸出。

步骤四：机器人到达机床卡盘装夹位置，位置检测器随机器人第六轴旋转寻找卡盘上的凸台标识，完成定位。

步骤五：卡爪在抓紧气缸作用下松开零件，顶紧弹簧释放推动可动顶块和橡胶垫块，顶紧零件。

本实用新型的有益效果是：