[实用新型]一种能自动校准轨道的桁架机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动控制技术领域，特别涉及一种能自动校准轨道的桁架机器人。

背景技术

桁架机器人的滑轨在工作过程中，要承受往返的高速、高压摩擦，桁架机器人在轨道上行走时，轨道上直接安装分体轮子不但安装精度要求低而且还无法调整，容易出现轮轴脱落及行走不平稳导致偏离轨道的问题，而且由于导轮对轨道的高压摩擦施力，会导致桁架机器人偏离轨道，当桁架机器人发生偏移时，需要工作人员人工停机，一步一步的去进行轨道的调整，比较麻烦，而且耗时耗力，而且一旦工作人员不能及时发生轨道发生偏移时，会影响桁架机器人的正常使用，从而影响了作业的效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种能自动校准轨道的桁架机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为一种能自动校准轨道的桁架机器人，包括支架，所述支架的右方设置有支撑架，在支撑架上设置有监控摄像头，在支架的上方设置有横梁，所述横梁的上方设置有轨道，所述轨道的上下两侧均设置有滑动挂板座，在滑动刮板座上设置有刮板，所述轨道的内部设置有第一滑轨和第二滑轨，在第一滑轨和第二滑轨上分别设置有导轮I和导轮II，所述导轮I和导轮II之间通过连接杆进行连接，所述导轮I和导轮II的外围均套设有偏心套，在偏心套与第一滑轨和第二滑轨的连接处均设有微调滑轨，所述导轮I和导轮II共同组成导轮组，所述导轮组的内部设置有内层抵触柱，在内层抵触柱上设置有用于推动内层抵触柱在微调滑轨上滑动的推进杆，在导轮组上开设有位置与推进杆配合的推杆口，所述微调滑轨的底部设置有橡胶垫，所述橡胶垫的中心设置有用于将橡胶垫卡紧的楔形推块，所述轨道的左侧设置有用于检测轨道的红外发射器，在轨道的中间插设有机座，在轨道上紧靠机座的右方设置有机械臂，所述机械臂的两侧设置有接收器，所述横梁的上方位于轨道的右方设置有运动齿条。

进一步的，所述导轮I与第一滑轨滑移连接，所述导轮II与第二滑轨滑移连接，所述连接杆与轨道相垂直。

进一步的，所述微调滑轨的两端分别延伸至导轮组的内壁上。

进一步的，所述内层抵触柱与微调滑轨之间滑动连接。

进一步的，所述支架的左方设置有控制器，在机械臂的右方设置有控制输入输出接口。

进一步的，横梁上的运动齿条与电机啮合并带动导轮组在轨道上运动。

本实用新型的有益效果是：采用上述技术方案，使得本实用新型结构简单，设置有红外发射器和接收器，可以检测桁架机器人的滑行是否偏离了轨道，从而为桁架机器人的校准轨道做好准备；在轨道上设置有第一滑轨和第二滑轨，以及设置与它们相适配的导轮组，能够引导导轮在滑轨上运动，导轮组上设置有偏心套，可以通过调整偏心套实现导向轮组与滑轨之间的配合，使导轮组紧紧贴合滑轨运行；在偏心套与第一滑轨和第二滑轨的连接处均设有微调滑轨，可对滑轨进行微调，来实现自动校准的功能；在导轮组的内部设置有内层抵触柱，在内层抵触柱上设置有用于推动内层抵触柱在微调滑轨上滑动的推进杆，在导轮组上开设有位置与推进杆配合的推杆口，通过推进杆与推杆口的配合，使内层抵触柱的位置发生偏移，从而带动微调滑轨滑动来进行微调；整个装置通过控制器控制推进杆以及接收器来实现装置的自动控制，从而提高装置的生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型轨道结构示意图；

图3为本实用新型导轮结构示意图。

图中，1-控制输入输出接口，2-运动齿条，3-监控摄像头，4-支撑架，5-支架，6-控制器，7-横梁，8-轨道，9-导轮组，10-红外发射器，11-微调滑轨，12-接收器，13-机座，14-机械臂，15-第一滑轨，16-第二滑轨，17-连接杆，18-导轮I，19-导轮II，20-滑动刮板座，21-刮板，22-橡胶垫，23-楔形推块，24-推杆口，25-推进杆，26-偏心套，27-内层抵触柱。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。