[实用新型]一种多连杆式电动爬楼机构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种传动机构为多连杆式的电动爬楼机构。该爬楼机包括：把手，机架，后拖板，车轮，爬楼组件(电机及传动器，多连杆结构)。机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定电机及传动器。多连杆结构沿电机及传动器左右两侧各安装一个，呈对称分布。所述两个多连杆结构通过撑地连杆末端连接成一体，撑地连杆分别与接触轮转动连接。本发明通过采用对称设计的多连杆传动机构，利用多连杆机构的急回特性使得爬楼平稳、效率高，使用过程中的安全性和稳定性高，通过电机驱动，结构简单，成本低。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种传动机构为多连杆式的电动爬楼机构。

背景技术

电动载物爬楼机常被用于物流搬运领域，使工作人员可以轻松搬运重物进行上下楼梯。目前国内物流行业领域中，配送货物过程多采用人力配送方式，如果是较重的大件货品，需要依赖两个或更多的体力劳动者配送到楼上。电动载物爬楼机能很大程度上缓解对物流配送人员体力和经验的依赖，可轻松、快捷地将货物运送到指定楼层。目前的电动爬楼机多采用星轮式结构，但是其平稳性不高，且星轮式结构占用空间较大，且不利于携带。因此有必要开发一种结构相对简单、性能可靠的爬楼机构。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种多连杆式的爬楼机构，要求其结构简单，性能可靠，能完成爬楼任务，节省人力。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种多连杆式电动爬楼机构，该爬楼机包括：把手，机架，后拖板，车轮，爬楼组件。把手与机架的开口端，固定连接；机架非把手端与后拖板，活动连接；车轮与机架中非把手端的顶端孔，活动连接；爬楼组件固定安装在机架非把手端；爬楼组件中，多连杆结构沿电机及传动器左右两侧各安装一个，呈对称分布，所述两个多连杆结构通过撑地连杆末端连接成一体，撑地连杆分别与接触轮转动连接；通电后，爬楼组件带动整个机构运动。

爬楼组件包括：摆动杆，摆动连接杆，撑地连杆，电机及传动器，动力曲柄，跟随连接杆；摆动杆、摆动连接杆、撑地连杆、电机及传动器、动力曲柄和跟随连接杆共同组成一个多连杆结构，且各构件之间运动联系紧密，缺少其中任一部分均无法正常完成运动过程；动力曲柄一端的孔与电机及传动器的输出轴固定连接，动力曲柄另一端的孔与撑地连杆具有外钝角伸出端的一端的孔，活动连接；撑地连杆具有外锐角伸出端的一端的孔与跟随连接杆一端的孔，活动连接；撑地连杆的另一端孔与摆动杆短边锐角端的孔，活动连接；摆动杆短边钝角端的孔与摆动连接杆一端的孔，活动连接；摆动杆的另一端孔与机架中的非把手端的顶端孔，活动连接；摆动连接杆另一端的孔与跟随连接杆另一端的孔，活动连接。

本发明和已有技术相比所具有的有益效果：本发明通过采用对称设计的多连杆式传动机构，利用机构的急回特性使得爬楼平稳、效率高，使用过程中的安全性和稳定性高，通过电机驱动，结构简单，成本低。

附图说明

图1电动爬楼机的前侧角度立体结构示意图；

图2电动爬楼机的左侧角度立体结构示意图；

图3电动爬楼机的右侧角度立体结构示意图；

图4电动爬楼机的局部结构示意图；

图5爬楼组件结构示意图；

图6电动爬楼机爬升楼梯初始阶段示意图；

图7电动爬楼机爬升楼梯第二阶段示意图；

图8电动爬楼机爬升楼梯第三阶段示意图；

图9电动爬楼机爬升楼梯第四阶段示意图；

图10电动爬楼机爬升楼梯完成阶段示意图；