[实用新型]一种多连杆式电动爬楼机构有效
| 申请号： | 201721212981.1 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN207773196U | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 郭盛;饶舜禹;曲海波 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62B5/00 | 分类号： | B62B5/00;B62B5/02 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 董琪 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多连杆结构 传动器 多连杆式 爬楼机构 车轮 电机 机器人技术领域 本实用新型 多连杆机构 电机驱动 对称分布 对称设计 固定电机 机架两端 连杆末端 爬楼组件 转动连接 左右两侧 多连杆 后拖板 接触轮 爬楼机 爬楼 把手 | ||
1.一种多连杆式电动爬楼机构，其特征在于：该爬楼机构包括：把手(1)，机架(2)，后拖板(3)，车轮(4)，爬楼组件(5)；
把手(1)与机架(2)的开口端，固定连接；
机架(2)非把手端与后拖板(3)，活动连接；
车轮(4)与机架(2)的非把手端活动连接；爬楼组件(5)固定安装在机架(2)非把手端；
爬楼组件(5)中，多连杆结构沿电机及传动器(5-4)左右两侧各安装一个，呈对称分布，所述两个多连杆结构通过撑地连杆(5-3)末端连接成一体，撑地连杆(5-3)分别与接触轮转动连接；
通电后，爬楼组件(5)带动整个机构运动。
2.根据权利要求1所述的一种多连杆式电动爬楼机构，其特征在于：爬楼组件(5)包括：摆动杆(5-1)，摆动连接杆(5-2)，撑地连杆(5-3)，电机及传动器(5-4)，动力曲柄(5-5)，跟随连接杆(5-6)；
摆动杆(5-1)、摆动连接杆(5-2)、撑地连杆(5-3)、电机及传动器(5-4)、动力曲柄(5-5)和跟随连接杆(5-6)共同组成一个多连杆结构，且各构件之间运动联系紧密，缺少其中任一部分均无法正常完成运动过程；
动力曲柄(5-5)一端的孔与电机及传动器(5-4)的输出轴固定连接，动力曲柄(5-5)另一端的孔与撑地连杆(5-3)具有外钝角伸出端的一端的孔，活动连接；
撑地连杆(5-3)具有外锐角伸出端的一端的孔与跟随连接杆(5-6)一端的孔，活动连接；撑地连杆(5-3)的另一端孔与摆动杆(5-1)短边锐角端的孔，活动连接；
摆动杆(5-1)短边钝角端的孔与摆动连接杆(5-2)一端的孔，活动连接；
摆动杆(5-1)的另一端孔与机架(2)中的非把手端的顶端孔，活动连接；
摆动连接杆(5-2)另一端的孔与跟随连接杆(5-6)另一端的孔，活动连接。
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