[实用新型]轨道巡检机器人行走机构

权利要求书

1.一种轨道巡检机器人行走机构，其特征在于：包括轨道和驱动机构，所述驱动机构沿所述轨道移动，所述巡检机器人安装在所述驱动机构上；

所述轨道包括铝型材和链条，所述链条平行设置在所述铝型材的下方，且与所述铝型材的下侧面固定连接；

所述驱动机构包括悬挂臂、横梁、稳定轮组、链轮、驱动电机和转向装置，两个所述悬挂臂和所述横梁组成U型结构，所述铝型材位于所述U型结构内，且所述悬挂臂通过所述稳定轮组与所述铝型材可滑动接触，所述链轮水平设置且与所述横梁可转动连接，且所述链轮与所述链条啮合，所述链条的转矩输入轴通过传动带与所述驱动电机的转矩输出轴固定连接，所述驱动电机与所述横梁固定连接。

2.根据权利要求1所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于：还包括供电装置，所述供电装置包括滑触线和集电器，所述集电器与所述横梁固定连接，所述滑触线固定在所述铝型材上，且所述集电器与所述滑触线接触取电，所述集电器与所述驱动电机电连接。

3.根据权利要求2所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于：所述集电器的数量为两组，两组所述集电器均与所述横梁固定连接。

4.根据权利要求1所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于：所述稳定轮组包括悬挂轮和导向轮组，

两个所述悬挂轮均设置在所述铝型材的上方，且与所述铝型材的上侧面滚动接触，两个所述悬挂轮分别通过转轴与所述悬挂臂的上端可转动连接；

两个导向轮组分别设置在所述铝型材的两侧面，且分别与所述铝型材的两个侧面滚动接触，所述导向轮组通过导向臂与所述悬挂臂的中端固定连接。

5.根据权利要求4所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于：所述导向轮组包括柔性导向轮和刚性导向轮，所述柔性导向轮和所述刚性导向轮位于同于水平面，且分别与所述导向臂的两端固定连接，所述导向臂的中端与所述悬挂臂固定连接，所述柔性导向轮与所述导向臂之间通过缓冲扭簧连接。

6.根据权利要求1所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于：还包括从动机构，所述从动机构包括与所述驱动机构内的结构和连接方式均相同的悬挂臂、横梁、转向装置和稳定轮组，所述从动机构的转向装置和所述驱动机构的转向装置均与所述巡检机器人固定连接。

7.根据权利要求6所述的轨道巡检机器人行走机构，其特征在于：所述转向装置包括转向轴和转向轴承，所述转向轴的上端通过所述转向轴承与所述横梁的中端可转动连接，所述转向轴的下端与所述巡检机器人是固定连接。