[实用新型]可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人。

背景技术

近年来，随着航空技术的发展，旋翼飞行机器人技术也越来越成熟，在各个领域都得到了广泛的运用。由于四旋翼飞行机器人与其它多旋翼飞行机器人相比，具有结构紧凑、体积小、成本低等优点，因此当前大部分多旋翼飞行机器人都是以四旋翼飞行机器人研究为主。但四旋翼飞行机器人由于只有四个电机，旋翼全部位于同一平面，导致其升力与重量比值小，带载能力低，稳定性较差，机动性能有限。

实用新型内容

鉴于现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人，不仅结构设计合理，而且高效便捷。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种可变角度共轴倾转八旋翼飞行机器人，包括机体，所述机体的四周向外伸出四个支撑臂，每个所述支撑臂的末端均经角度调节器连接有一对共轴倾转旋翼对，每对所述共轴倾转旋翼对均包含同轴的上旋翼与下旋翼，同轴的所述上旋翼与下旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述上旋翼的转速相同、转向相反，任意两个相邻的所述下旋翼的转速相同、转向相反。

优选的，每对所述共轴倾转旋翼对中的上旋翼与下旋翼相互平行，每对所述共轴倾转旋翼对中的上旋翼的转动平面与下旋翼的转动平面相互平行，每对所述共轴倾转旋翼对中的上旋翼与下旋翼绕着同一中心轴转动。

优选的，每个所述上旋翼与下旋翼均倾斜设置，任意两个相邻的所述上旋翼之间的夹角为α，夹角α的取值范围为90°~135°，任意两个相邻的所述上旋翼呈正八字分布或倒八字分布，且正八字分布与倒八字分布间隔设置。

优选的，每个所述上旋翼均对应有一个上电机并由其驱动转动，每个所述下旋翼均对应有一个下电机并由其驱动转动，每对所述共轴倾转旋翼对中的上电机与下电机置于电机罩内并夹设在相对应的上旋翼与下旋翼之间。

优选的，任意两个相邻的所述支撑臂之间的夹角为90°。

优选的，所述角度调节器包含相互嵌套设置的内管与外管，所述内管与外管为间隙配合，所述内管与支撑臂相连接，所述外管与共轴倾转旋翼对相连接。

优选的，所述外管的侧壁上沿其长度方向环向开设有至少一圈调节孔组，每圈所述调节孔组均包含若干个间隔设置的调节孔，所述外管长度方向上所有调节孔均错位设置，所述内管的内腔设置有弹性片，所述弹性片的首端经铆钉与内管固定连接，所述弹性片的末端设置有用以与调节孔相配合的限位凸起，所述内管的内腔还设置有用以将限位凸起压入调节孔的复位弹簧。

优选的，所述机体的下方设置有升降架。

优选的，所述机体内设置有控制单元、传感器以及电源。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

（1）本实用新型中的共轴设计保留了平面四旋翼飞行机器人结构紧凑和体积小的优点，但在具有相同的占地面积条件下，共轴倾转八旋翼飞行机器人在结构上增加了四个电机，提高了整机的驱动性能和带载能力；

（2）本实用新型中的上旋翼与下旋翼均倾斜设置，获得了共轴、正八字以及倒八字单元布局，上述三种单元布局相互配合，旋转方向相反，对机体的合扭矩为零，克服了气动干扰带来的不良影响；

（3）本发明中的角度调节器能够改变共轴倾转旋翼对的倾角，可以实现各种飞行姿态的控制，克服了气动干扰带来的不良影响，获得了良好的气动性能；

（4）本实用新型结构简单、紧凑、合理，操作容易，易于使用，具有优良的机动性和可控性，在各个领域都有广阔的应用前景。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的构造示意图。

图2为本实用新型实施例的构造示意图。

图3为本实用新型实施例的构造示意图。

图4为本实用新型实施例的共轴旋翼对单元布局原理图。

图5为本实用新型实施例的正八字倾转旋翼对单元布局原理图。

图6为本实用新型实施例的倒八字倾转旋翼对单元布局原理图。

图7为本实用新型实施例角度调节器的构造示意图。

图8为本实用新型实施例主调节孔组的构造示意图。

图9为本实用新型实施例副调节孔组的构造示意图。