[实用新型]基于导向件进行导向的爬行机器人

权利要求书

1.一种基于导向件进行导向的爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，以横跨于定子线圈槽或转子线圈槽上，其特征在于，包括：

第一单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；

第二单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；

连接机构，所述连接机构的两端分别与所述第一单边机构及所述第二单边机构连接；以及

导向机构，包括设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上的筒体以及穿设所述筒体的导向件，所述导向件的两端用于固定在定子铁芯或转子铁芯的轴向两端，以引导所述筒体、第一单边机构、第二单边机构和连接机构在定子铁芯或转子铁芯的轴向方向上的移动。

2.根据权利要求1所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，还包括如下特征中的至少一个：

在所述第一单边机构至所述第二单边机构的方向上，所述筒体位于所述连接机构的中部；以及

所述导向件的外壁与所述筒体的内壁之间的间隔距离为2～10mm。

3.根据权利要求1所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，所述导向机构还包括设于所述筒体内壁上的第一压力传感器及第二压力传感器，且在所述第一单边机构至所述第二单边机构的方向上，所述第一压力传感器与所述第二压力传感器正对间隔。

4.根据权利要求1所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，所述爬行机器人还包括限位机构，所述限位机构包括设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上的限位开关，以及用于设于所述定子铁芯的端部或所述转子铁芯的端部的限位夹，所述限位开关能与所述限位夹碰撞。

5.根据权利要求4所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，还包括如下特征中的至少一个：

所述筒体位于所述连接机构远离所述转子铁芯或所述定子铁芯的一侧；

所述筒体的数目为两个，两个所述筒体在沿所述导向件的延伸方向上正对间隔设置；

所述筒体呈圆柱体形；以及

所述限位开关的数目为两个，两个所述限位开关分别位于所述连接机构相对的两端，所述限位夹的数目为两个，两个所述限位夹分别位于所述定子铁芯的两个端部，或者，两个所述限位夹分别位于所述转子铁芯的两个端部。

6.根据权利要求1所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，所述第一单边机构包括第一安装件及设于所述第一安装件上的第一吸附装置及第一驱动装置；

所述第二单边机构包括第二安装件及设于所述第二安装件上的第二吸附装置及第二驱动装置。

7.根据权利要求6所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，所述第一吸附装置的数目为两个，两个所述第一吸附装置分别设于所述第一安装件的两端，所述第一驱动装置设于所述第一安装件的中部；所述第二吸附装置的数目为两个，两个所述第二吸附装置分别设于所述第二安装件的两端，所述第二驱动装置设于所述第二安装件的中部。

8.根据权利要求6所述的基于导向件进行导向的爬行机器人，其特征在于，所述第一吸附装置包括第一调节件以及设于所述第一调节件一端的第一吸附件，所述第一调节件设于所述第一安装件上，所述第一调节件能调控所述第一吸附件与所述定子铁芯或所述转子铁芯之间的间距，所述第二吸附装置包括第二调节件以及设于所述第二调节件一端的第二吸附件，所述第二调节件设于所述第二安装件上，所述第二调节件能调控所述第二吸附件与所述定子铁芯或所述转子铁芯之间的间距；

或者，所述第一吸附装置及所述第二吸附装置均为可控磁力的电磁线圈。