[实用新型]带有内部油路的液压机械手的旋转关节轴

说明书

技术领域

本实用新型涉及液压机械手技术领域，具体涉及一种带有内部油路的液压机械手的旋转关节轴。

背景技术

近些年来，机器人技术发展十分迅速，机器人在工业、农业、服务、医疗、军事等领域获得了广泛应用。机械手是机器人技术的重要分支，可以完成各种预期任务。机械手按其驱动方式可分为电驱动、气动、液压驱动，其中液压驱动机械手具有运动平稳、负载能力大、快速性好、可实现无级变速等优点，被广应用于水下作业等重载作业场合。机械手的旋转关节是机械手的关键部件，其灵活性、准确性很大程度上决定了机械手的灵活性、准确性。因此设计体积小，灵活性好的机械手旋转关节部具有十分重要意义。目前液压驱动的机械手旋转关节大都采用独立的液压马达和液压缸直接连接，供油管外置，体积庞大，运动时容易与外界物体产生干涉，影响机械手的运动灵活性。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种带有内部油路的液压机械手的旋转关节轴。

技术方案如下：一种带有内部油路的液压机械手的旋转关节轴，其关键在于：包括关节轴本体，该关节轴本体内设有至少一条液压油流道，所述液压油流道包括轴向分流盲孔和径向分流盲孔，所述轴向分流盲孔和对应的径向分流盲孔连通形成所述液压油流道。采用上述技术方案液压油经轴向分流盲孔流入关节轴本体内部，然后从径向分流盲孔流出进入其他同样具有内部流道的轴套内，液压油的流动通道设置在关节轴本体的内部，与传统的旋转关节相比，省去了传统的外置油管，有效减轻了机械手旋转关节的重量，提升了其灵活度，且旋转时不会像传统的机械手那样与油管之间产生干扰。

进一步，上述关节轴本体表面对应所述径向分流盲孔分别设有汇流环槽，所述径向分流盲孔的内端与对应的所述轴向分流盲孔连通，所述径向分流盲孔的外端与对应的所述汇流环槽连通。采用此方案液压油从径向分流盲孔流出后汇集在汇流环槽内，并经汇流环槽进一步流入下一个油路通道内。

上述关节轴本体上设有至少一个密封环槽，所述密封环槽和所述汇流环槽交替间隔设置。采用本方案在密封环槽内安装密封圈可确保各个汇流环槽相对保持独立密封，避免液压油泄露。

上述关节轴本体的一端端面上呈环状阵列状设置有多个所述轴向分流盲孔，所述轴向分流盲孔的孔深沿顺时针或逆时针的方向逐渐增大。采用此方案不同油路流道的轴向分流盲孔深度不同，从而能将供液压油流出的径向分流盲孔设置在关节轴本体的不同位置，一方面不影响整个关节轴本体强度，另一方面经多个轴向分流盲孔分流后的液压油可经不同的油路通道流入不同的被控制部件，实现了整个液压机械手臂油路的内置。

上述汇流环槽的深度小于所述密封环槽的深度。采用此设计密封效果更好。

上述关节轴本体内轴向设置有过线孔。采用此方案机械臂的相关控制线路可从过线孔内穿过，避免了外部走线的干扰，另一方面过线孔还能减轻整个关节轴本体的重量。

有益效果：采用本实用新型的有益效果是有益效果是液压油经轴向分流盲孔流入关节轴本体内部，然后从径向分流盲孔流出后进入其他同样具有内部流道的轴套内，液压油的流动通道设置在关节轴本体的内部，与传统的旋转关节相比，省去了传统的外置油管，有效减轻了机械手旋转关节的重量，提升了其灵活度，且旋转时不会像传统的机械手那样与油管之间产生干扰。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1的A-A’剖视图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和2所示，一种带有内部油路的液压机械手的旋转关节轴，包括关节轴本体1，该关节轴本体1内设有至少一条液压油流道，所述液压油流道包括轴向分流盲孔2和径向分流盲孔3，所述轴向分流盲孔2和对应的径向分流盲孔3连通形成所述液压油流道。

所述关节轴本体1表面对应所述径向分流盲孔3分别设有汇流环槽4，所述径向分流盲孔3的内端与对应的所述轴向分流盲孔2连通，所述径向分流盲孔3的外端与对应的所述汇流环槽4的槽底连通，所述关节轴本体1上设有至少一个密封环槽5，所述密封环槽5和所述汇流环槽4交替间隔设置，所述汇流环槽4的深度小于所述密封环槽5的深度。