[实用新型]一种用于自动定位与焊接的机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人的技术领域，特别涉及一种用于自动定位与焊接的机器人装置。

背景技术

自动化焊接技术及设备正以前所未有的速度发展。国家大型基础工程的发展和国内汽车工业的崛起，都有力地促进了先进焊接工艺特别是焊接自动化技术的发展与进步。焊接机器人及智能型焊接也会在特定领域适当发展，应用广泛，对其技术性能要求越来越高。而目前急需一种能实现对称焊接的机器人，并能提高焊接精度，提高自动化和智能化程度。

焊接工艺内容有电流、电压、运条方法、焊接层数和道数、焊缝坡口、间隙等内容，是保证焊缝质量的关键：焊接顺序是指拼装各行点之间的焊接，以控制构件的变形量。结合上述，进行焊接时的自动调整以提高焊接质量，实现机器人的多功能和智能化，是目前需要解决的问题。

实用新型内容

实用新型的目的：本实用新型公开了一种用于自动定位与焊接的机器人装置，可以实现位置调整及定位、夹持固定、自动焊接、检测与调整焊接一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。

技术方案：为了实现以上目的，本实用新型公开了一种用于自动定位与焊接的机器人装置，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的一对机械臂装置；所述机械臂装置包括与本体连接的主伸缩系统，以及设置在主伸缩系统上的夹持装置、焊接装置和检测装置；所述夹持装置包括与主伸缩系统连接的伸缩夹持臂，以及设置在伸缩夹持臂端部的一对夹爪；所述伸缩夹持臂上设有夹持伸缩系统，所述伸缩夹持臂端部设有水平及倾斜位置微调系统；所述一对夹爪设有夹爪开合系统，并通过夹爪开合系统与水平及倾斜位置微调系统连接；所述夹持装置上还设有位置检测器。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述焊接装置包括与主伸缩系统连接的焊接伸缩系统、设置在焊接伸缩系统上的一对可开合运动的焊接爪、设置在焊接爪端部的焊接头；所述焊接头与焊接爪通过焊接头转向系统转动连接，所述焊接爪与焊接伸缩系统通过焊接爪开合系统连接；

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述检测装置包括与主伸缩系统连接的检测伸缩系统、设置在检测伸缩系统上的温度检测装置和变形检测装置。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述驱动系统包括与主伸缩系统连接的主伸缩驱动装置、与焊接伸缩系统连接的焊接伸缩驱动装置、与焊接爪开合系统连接的开合驱动装置、与焊接头转向系统连接的焊接头转向驱动装置、与夹持伸缩系统连接的夹持伸缩驱动装置、与水平及倾斜位置微调系统连接的水平位置微调驱动装置、与夹爪开合系统连接的夹爪开合驱动装置、与检测伸缩系统连接的检测伸缩驱动装置。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述主伸缩系统、检测伸缩系统、焊接伸缩系统、夹持伸缩系统为丝杠装置；所述焊接爪开合系统、夹爪开合系统为齿轮齿条装置。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述本体下方设有底座，所述本体通过本体转向系统与底座连接。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述夹爪为扇形夹爪。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

（1）本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，可以实现位置调整及定位、夹持固定、自动焊接、检测与调整焊接一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。

（2）本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，完成焊接后将工件送至下一工位，自动化程度高，提高生产效率。

（3）本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，焊接前，实现定位前的自动调整，调整垂直度和焊缝大小，以保证焊接质量。

（4）本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，通过对焊接过程的监控，通过温度检测和变形方向检测，自动调整焊接顺序，严格控制变形量，提高焊接质量。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置的整体结构的俯视图；

图3为本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置中焊接头工作时的示意图；