[实用新型]一种用于自动定位与焊接的机器人装置

权利要求书

1.一种用于自动定位与焊接的机器人装置，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、本体（1）以及设置在本体（1）上的一对机械臂装置（2）；所述机械臂装置（2）包括与本体（1）连接的主伸缩系统（3），以及设置在主伸缩系统（3）上的夹持装置（4）、焊接装置（5）和检测装置（6）；

所述夹持装置（4）包括与主伸缩系统（3）连接的伸缩夹持臂（41），以及设置在伸缩夹持臂（41）端部的一对夹爪（42）；所述伸缩夹持臂（41）上设有夹持伸缩系统（43），所述伸缩夹持臂（41）端部设有水平及倾斜位置微调系统（44）；所述一对夹爪（42）设有夹爪开合系统（45），并通过夹爪开合系统（45）与水平及倾斜位置微调系统（44）连接；所述夹持装置（4）上还设有位置检测器（46）；

所述焊接装置（5）包括与主伸缩系统（3）连接的焊接伸缩系统（51）、设置在焊接伸缩系统（51）上的一对可开合运动的焊接爪（52）和设置在焊接爪（52）端部的焊接头（53）。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，其特征在于：所述焊接头（53）与焊接爪（52）通过焊接头转向系统（54）转动连接，所述焊接爪（52）与焊接伸缩系统（51）通过焊接爪开合系统（55）连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，其特征在于：所述检测装置（6）包括与主伸缩系统（3）连接的检测伸缩系统（61）、设置在检测伸缩系统（61）上的温度检测装置（62）和变形检测装置（63）。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，其特征在于：所述驱动系统包括与主伸缩系统（3）连接的主伸缩驱动装置、与焊接伸缩系统（51）连接的焊接伸缩驱动装置、与焊接爪开合系统（55）连接的开合驱动装置、与焊接头转向系统（54）连接的焊接头转向驱动装置、与夹持伸缩系统（43）连接的夹持伸缩驱动装置、与水平及倾斜位置微调系统（44）连接的水平位置微调驱动装置、与夹爪开合系统（45）连接的夹爪开合驱动装置、与检测伸缩系统（61）连接的检测伸缩驱动装置。

5.根据权利要求1所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，其特征在于：所述主伸缩系统（3）、检测伸缩系统（61）、焊接伸缩系统（51）、夹持伸缩系统（43）为丝杠装置；所述焊接爪开合系统（55）、夹爪开合系统（45）为齿轮齿条装置。

6.根据权利要求1所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，其特征在于：所述本体（1）下方设有底座（7），所述本体（1）通过本体转向系统（71）与底座（7）连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，其特征在于：所述夹爪（42）为扇形夹爪。