[实用新型]传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人，其中，传动组件包括：第一传动杆，第一传动杆的一端与手术执行部通过第一销轴转动连接；第二传动杆，第二传动杆与驱动组件相连接；驱动杆，驱动杆的一端与第二传动杆的一端转动连接，驱动杆的另一端通过第二销轴与手术执行部转动连接；其中，驱动组件驱动第二传动杆运动，第二传动杆带动驱动杆运动以使手术执行部绕第一销轴转动。本实用新型提供的传动组件，实现了将手术执行部沿一定轴转动的运动方式，使得手术执行部具备了一个转动的自由度并且能够在有限的空间内实现可靠的转动，提升了手术执行部运动的灵活性。

技术领域

本实用新型涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术

目前，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在相关技术中，由于微创外科手术自身特点，使得机器人的活动空间被极大的限制，导致机器人无法自由运动，并且由于手术机器人的手术器械的结构复杂，体积大，进一步压缩了机器人的活动空间。因此，如何设计一款在有限的空间内可灵活地装配和运动的手术机器人成为急需解决的问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的第一方面的实施例提出了一种传动组件。

本实用新型的第二方面实施例，还提出了一种手术机器人的手术器械。

本实用新型的第三方面实施例，还提出了一种手术机器人。

有鉴于此，根据本实用新型的第一方面的实施例，本实用新型提出了一种传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括驱动组件和手术执行部，传动组件包括：第一传动杆，第一传动杆的一端与手术执行部通过第一销轴转动连接；第二传动杆，第二传动杆与驱动组件相连接；驱动杆，驱动杆的一端与第二传动杆的一端转动连接，驱动杆的另一端通过第二销轴与手术执行部转动连接；其中，驱动组件驱动第二传动杆运动，第二传动杆带动驱动杆运动以使手术执行部绕第一销轴转动。

本实用新型提供的传动组件，可以通过驱动组件驱动第二传动杆和驱动杆运动以使手术执行部绕第一销轴转动，这样就实现了将手术执行部沿一定轴转动的运动方式，使得手术执行部具备了一个转动的自由度并且能够在有限的空间内实现可靠的转动，这样的转动类似于人体腕关节的前后转动，由此提升了手术执行部运动的灵活性，使得在实际控制手术执行部时能够更加灵活、便捷，改善了具备该传动组件的手术机器人的手术器械的功能性，提升了手术操作的灵活性。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的传动组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，第一传动杆为中空结构，第二传动杆设置在第一传动杆中。

在该技术方案中，第一传动杆为中空结构且第二传动杆设置在第一传动杆中，通过将第二传动杆嵌于第一传动杆中，减小了传动组件及手术机器人的手术器械的体积，进而有效地减小了传动组件手术机器人的手术器械对空间的占用，使得装置的结构更加紧凑合理。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：导向块，导向块设置在第一传动杆中，导向块设置有导向槽，驱动杆嵌于导向槽中。

在该技术方案中，通过设置导向块并将驱动杆嵌于导向块的导向槽中，实现导向块对驱动杆起到导向的作用，这样能够提高传动效率并有效地保证了驱动杆运动方向的准确性以及运动的稳定性。

在上述任一技术方案中，优选地，第一传动杆内设置有限位结构，限位结构用于第一传动杆的限位。

在该技术方案中，第一传动杆内设置有用于对第一传动杆限位的限位结构，以防止因第一传动杆多度运动导致手术执行部转动过度而无法正常复位，并由此限定手术执行部的转动范围。

在上述任一技术方案中，优选地，手术执行部的转动角度的范围为50°至100°。