[实用新型]传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人，其中，传动组件包括：第一传动杆，第一传动杆的一端与驱动组件相连接，第一传动杆的外壁上设置有第一螺纹；连接块，连接块设置有第一通孔，第一通孔上设置有第二螺纹，第二螺纹与第一螺纹相适配，连接块套设在第一传动杆上；第二传动杆，第二传动杆的一端与连接块相连接，第二传动杆的另一端与手术执行部相连接；其中，驱动组件带动第一传动杆转动以使连接块沿第一传动杆的轴向运动，进而带动第二传动杆运动以使第二传动杆驱动手术执行部绕旋转轴旋转。本实用新型提供的传动组件，实现了将手术执行部沿一定轴转动的运动方式，提升了手术器械运动的灵活性。

技术领域

本实用新型涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术

目前，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在相关技术中，由于微创外科手术自身特点，使得机器人的活动空间被极大的限制，导致机器人无法自由运动，并且由于手术机器人的手术器械的结构复杂，体积大，进一步压缩了机器人的活动空间。因此，如何设计一款在有限的空间内可灵活地装配和运动的手术机器人成为急需解决的问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的第一方面的实施例提出了一种传动组件。

本实用新型的第二方面实施例，还提出了一种手术机器人的手术器械。

本实用新型的第三方面实施例，还提出了一种手术机器人。

有鉴于此，根据本实用新型的第一方面的实施例，本实用新型提出了一种传动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括驱动组件和手术执行部，手术执行部包括旋转轴，传动组件包括：第一传动杆，第一传动杆的一端与驱动组件相连接，第一传动杆的外壁上设置有第一螺纹；连接块，连接块设置有第一通孔，第一通孔上设置有第二螺纹，第二螺纹与第一螺纹相适配，连接块套设在第一传动杆上；第二传动杆，第二传动杆的一端与连接块相连接，第二传动杆的另一端与手术执行部相连接；其中，驱动组件带动第一传动杆转动以使连接块沿第一传动杆的轴向运动，进而带动第二传动杆运动以使第二传动杆驱动手术执行部绕旋转轴旋转。

本实用新型提供的传动组件，通过第一螺纹与第二螺纹的配合将第一传动杆的转动转变为连接块的直线运动，进而带动第二传动杆运动以使第二传动杆驱动手术执行部绕其旋转轴旋转，这样就实现了将手术执行部沿一定轴转动的运动方式，使得手术执行部具备了一个转动的自由度并且能够在有限的空间内实现可靠的转动，这样的转动类似于人体腕关节的前后转动，由此提升了手术执行部运动的灵活性，使得在实际控制手术执行部时能够更加灵活、便捷，拓展了具备该传动组件的手术机器人的手术器械的功能性，提升了手术操作的灵活性。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的传动组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，还包括：固定环，套设在第二传动杆上，固定环与连接块相连接。

在该技术方案中，通过在第二传动杆上套设夹紧的固定环，使第二传动杆与连接块之间更好地连接和传动，可以通过对连接块的结构设置使得其与固定环更紧密地配合。

在上述任一技术方案中，优选地，第二传动杆上设置有第一凹槽；固定环的内壁面上设置有第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽之间夹设有传动件。

在该技术方案中，通过分别在第二传动杆上和固定环的内壁面上设置凹槽，并在两个凹槽之间夹设传动件，实现第二传动杆与固定环之间的连接，该结构类似轴承，使得第二传动杆能够随连接块一起运动。

在上述任一技术方案中，优选地，传动件为球型传动件，传动件的数量为多个。

在该技术方案中，传动件优选为球型，这样使得第二传动杆与固定环之间的受力更加稳定和均匀，保证第二传动杆的正常运动，进而实现手术执行部绕其旋转轴旋转。