[实用新型]一种管道内蠕动式移动机构

权利要求书

1.一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：包括推进模块，行走模块；推进模块的两端均设有行走模块；行走模块包括架体，转动式安装在架体内部的双向螺杆，旋在双向螺杆一端的头螺母，旋在双向螺杆另一端的尾螺母，沿着圆周方向均匀布置的多组剪状撑臂组件；剪状撑臂组件包括相互铰接的第一撑臂和第二撑臂，第一撑臂的一端铰接在头螺母上，第一撑臂的另一端通过弹性球与管道内壁相接触，第二撑臂的一端铰接在尾螺母上，第二撑臂的另一端通过弹性球与管道内壁相接触。

2.按照权利要求1所述的一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：推进模块包括第一电机，单向螺杆，连接架，设置在连接架内部的驱动螺母，第一万向节，第二万向节；驱动螺母旋在单向螺杆上，第一万向节的一端连接在其中一个行走模块的架体上，第一万向节的另一端连接在连接架上，第一电机安装在另一个行走模块的架体上，第二万向节的一端连接在单向螺杆上，第二万向节的另一端与第一电机的输出端相接。

3.按照权利要求1所述的一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：架体包括头部平板，尾部平板，连接头部平板和尾部平板的连接框；连接框内设有用于剪状撑臂组件做张开与闭合动作的条状槽口，相互铰接的第一撑臂和第二撑臂穿过条状槽口。

4.按照权利要求1所述的一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：行走模块还包括用于驱动双向螺杆旋转的第二电机，第二电机安装在架体上。

5.按照权利要求4所述的一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：行走模块还包括多组接触反馈组件，第一撑臂的端部和第二撑臂的端部均安装有一组接触反馈组件；接触反馈组件包括收纳盒、弹性球、压力传感器、盒盖；压力传感器包括连接在一起的条状部和圆环部，压力传感器与第二电机信号连接，收纳盒设有空腔，压力传感器的圆环部置于收纳盒的空腔内，用于挤压压力传感器圆环部的弹性球放置在收纳盒的空腔，盒盖固定在收纳盒的端部，弹性球的一部分露出盒盖；每一组接触反馈组件的压力传感器的条状部安装在第一撑臂或第二撑臂上，每一组接触反馈组件的收纳盒铰接在第一撑臂或第二撑臂上。

6.按照权利要求1所述的一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：蠕动式移动机构还包括沿着圆周方向均匀布置的多组辅助支撑组件，辅助支撑组件包括基块、套筒、伸杆、导向轮、导向轮座、弹簧；基块固定在行走模块的架体上，套筒的端部设有端板，端板固定在基块上，伸杆的端部设有端块，导向轮座固定在端块上，导向轮转动式地安装在导向轮座上，弹簧套装在套筒上，伸杆插入套筒的内部，套筒的端板位于弹簧的一侧，伸杆的端块位于弹簧的另一侧。

7.按照权利要求6所述的一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：伸杆的圆周侧面设有条状凸起，套筒内设有与伸杆及条状凸起相适应的通槽。

8.按照权利要求6所述的一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：架体还包括辅助板，辅助板通过条状螺栓连接在架体上，辅助支撑组件的基块固定在辅助板上。

9.按照权利要求5所述的一种管道内蠕动式移动机构，其特征在于：收纳盒的侧部开有避位槽口，压力传感器圆环部和压力传感器条状部的相接处位于避位槽口。