[实用新型]集光流授权和测距一体化的测试装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及摄像技术领域，特别涉及一种集光流授权和测距一体化的测试装置。

背景技术

无人机作为当今航空航天工业增长最快、发展最活跃的部分，已经在各个领域起着越来越重要的作用。小型旋翼无人机是一种微小型、性能优良的垂直起降直升机，它具有垂直起降、空中悬停、慢速飞行、机动性好等特性，填补了近地面环境智能化武器装备的空白，成为当前无人机发展的一个重要方向。然而，小型无人机是一个高度非线性、开环不稳定、强耦合的复杂系统，无人机的控制特别是悬停问题仍是该领域研究的重点和难点问题。

无人机悬停是指将无人机固定在三维空间内预设的高度和水平位置上，在不作任何操作的条件下无人机可以稳稳的悬停在预设空间位置进行拍摄。现有实现无人机自动悬停的技术主要包括超声波传感技术、气压计测量、GPS模块定位和惯性测量单元IMU(主要为陀螺仪、加速度计和磁罗盘传感器)，其中高度一般是通过超声波传感器或气压计来测量，由于低成本的GPS数据刷新率太低，在高速运动的时候数据滞后会导致无人机跌落，因此通常将GPS模块用来测量水平位置的坐标，除了GPS模块，无人机还依靠惯性测量单元来识别自身的飞行状态和相对位移进行调整达到预设位置进行悬停。

当无人机在低高度飞行或GPS信号欠佳的情况下利用内置的光流传感器，将像素分布及颜色、亮度等信息转变为数字信号传送给图像处理系统进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制飞行器的动作，超声波传感器来判别相对高度，通过高效的视觉处理器计算让无人机实现精确的室内定位悬停和平稳飞行。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种集光流授权和测距一体化的测试装置，该装置用于小型无人机光流定位方法中对光流板进行一次性授权和摄像头位移测试，满足多块光流板同时授权和位移测试的要求，节约成本，大大提升了光流测试的效率。

为实现本实用新型之目的，采用以下技术方案予以实现：

一种集光流授权和测距一体化的测试装置，包括金属支架、金属导杆、导杆滑动座子、顶针、触发开金属片、触发关金属片和单片机，金属支架上支撑有两根相对平行设置的金属导杆，其中一根金属导杆的两端分别设置有触发开金属片以及触发关金属片；每根金属导杆上均设置有一导杆滑动座子，导杆滑动座子与其金属导杆之间是滑动连接，导杆滑动座子能够在金属导杆上来回滑动实现与触发开金属片或触发关金属片的电接触形成闭合电路；两导杆滑动座子之间固定有一托盘，该托盘上开设有多排卡槽，卡槽内用于固定带摄像头的光流板；托盘的正上方设置有一金属外壳盘，该金属外壳盘上设置有多个顶针，顶针的数目与卡槽相同且顶针与卡槽一一正面相对应；金属外壳盘固定连接在一垂直升降杆的下端；垂直升降杆的上端连接有升降手柄，通过升降手柄调节垂直升降杆的升降，进而带动金属外壳盘上的顶针与托盘上卡槽内的光流板实现电接触或断开；每一个顶针在金属外壳盘上均有一个连接端，多串口线端口一端连接单片机，多串口线端口的另一端通过多根独立的USB串口线与金属外壳盘上的每一个顶针的连接端一一对应连接。每根独立的USB串口线上均设有独立的控制电源开关，实现其对应连接的顶针的通信控制。

进一步地，所述导杆滑动座子上均固定连接有一推拉扶手，导杆滑动座子能够在推拉扶手的推动下在金属导杆上来回滑动。

进一步地，所述金属支架为由多根金属杆相互连接而成的框架结构。金属支架至少包括四根竖直方向支撑的支脚，以及连接在四根支脚上端头之间且彼此收尾相接的四根金属杆。

进一步地，所述顶针为四针头顶针，利用四针头顶针分别与光流板上的电源接口、地接口、TX接口和RX接口相连接，为带摄像头的光流板提供电源并保证光流板与远程服务器接收通信畅通。其中TX接口就是信号发送到远程服务器上的连接接口，RX接口就是接收从远程服务器传送回来的信号连接接口。

进一步地，设置在一金属导杆两端的触发开金属片以及触发关金属片之间的距离设置为40-60cm，保证位移误差测试结果的可靠性。

本实用新型的目的在于公开了一种集光流授权和测距一体化的测试装置，使得可以一次性对多块光流板实现同时授权和位移测试，并将授权结果与位移测试结果在显示屏上显示出来。