[实用新型]具备触觉反馈功能的高级微创手术机器人系统

权利要求书

1.一种具备触觉反馈功能的高级微创手术机器人系统，包括主端医生控制台以及从端患者手术车，所述主端医生控制器包括处理系统组件以及主控制器(1)，位于所述从端患者手术车上设置有机械臂(2)；其特征在于：

所述主控制器(1)与所述机械臂(2)同构；所述主控制器(1)包括肩关节控制部件(3)、肘关节控制部件(4)以及腕关节控制部件(5)，所述肩关节控制部件(3)、肘关节控制部件(4)以及腕关节控制部件(5)均与所述处理系统组件电连接；位于所述肩关节控制部件(3)上连接有一肩关节变力阻碍部件(6)，位于所述肘关节控制部件(4)上连接有一肘关节变力阻碍部件(7)，以及位于所述腕关节控制部件(5)上连接有一腕关节变力阻碍部件(8)，所述肩关节变力阻碍部件(6)、所述肘关节变力阻碍部件(7)以及所述腕关节变力阻碍部件(8)均与所述处理系统组件电连接；

所述机械臂(2)包括机械臂基座(9)、大臂(10)、小臂(11)以及手术器械末端连接器(12)，所述机械臂基座(9)通过一前端关节(13)与所述大臂(10)的一端相连接，所述大臂(10)的另一端通过一中间关节(14)与所述小臂(11)的一端相连接，所述小臂(11)的另一端通过一末端关节(15)与所述手术器械末端连接器(12)相连接，所述前端关节(13)、所述中间关节(14)与所述末端关节(15)均与所述处理系统组件电连接；位于所述前端关节(13)上安装有一前端角度传感器(16)，位于所述中间关节(14)上安装有一中间角度传感器(17)，位于所述末端关节(15)上安装有一末端角度传感器(18)，所述前端角度传感器(16)、所述中间角度传感器(17)以及所述末端角度传感器(18)均与所述处理系统组件电连接；

所述处理系统组件包括驱动单元、中央处理单元和反馈单元；其中，所述驱动单元包括主端数据采集模块(19)以及从端关节控制模块(20)，所述中央处理单元包括数模信号转换模块(21)以及解码模块(22)，所述反馈单元包括从端数据采集模块(23)以及主端阻碍控制模块(24)；所述数模信号转换模块(21)分别与所述主端数据采集模块(19)、所述从端数据采集模块(23)、所述解码模块(22)、所述从端关节控制模块(20)和所述主端阻碍控制模块(24)相连接；

所述肩关节控制部件(3)、肘关节控制部件(4)以及腕关节控制部件(5)均与所述主端数据采集模块(19)电连接；所述前端关节(13)、所述中间关节(14)与所述末端关节(15)均与所述从端关节控制模块(20)电连接；所述前端角度传感器(16)、所述中间角度传感器(17)以及所述末端角度传感器(18)均与所述从端数据采集模块(23)电连接；所述肩关节变力阻碍部件(6)、所述肘关节变力阻碍部件(7)以及所述腕关节变力阻碍部件(8)均与所述主端阻碍控制模块(24)电连接。

2.根据权利要求1所述的具备触觉反馈功能的高级微创手术机器人系统，其特征在于，所述主控制器(1)的数量为两个，所述机械臂(2)的数量为两个，所述的两个主控制器(1)与所述的两个机械臂(2)一一对应配合。

3.根据权利要求1所述的具备触觉反馈功能的高级微创手术机器人系统，其特征在于，所述处理系统组件的所述中央处理单元还包括有一校验模块(25)，所述校验模块(25)与所述解码模块(22)相连接。