[实用新型]一种轮胎自动装笼生产线

权利要求书

1.一种轮胎自动装笼生产线，包括入库输送线（1）、堆垛机械手（4）、装笼输送带（5）、装笼机器人（6）、筺笼翻转机（8）以及存胎架（7），其特征在于：

所述入库输送线（1）主线上设置有扫码站（9）和分胎臂，根据条码信息和后台系统处理按规格分胎至支线，支线末端连接有一堆垛区域，堆垛区域由防护栏（2）围成；

所述堆垛机械手（4）包括X轴移动轨道（18）、Y轴移动轨道、Z轴移动轨道（19）及抓胎装置（20），X轴移动轨道（18）、Y轴移动轨道、Z轴移动轨道（19）位于堆垛区域的上方，且通过设置于堆垛区域内的立柱（17）支撑，所述X轴移动轨道（18）、Y轴移动轨道、Z轴移动轨道（19）依次相连，所述抓胎装置（20）通过伺服电机滑动设置在X轴移动轨道（18）或Y轴移动轨道或Z轴移动轨道（19）上，伺服电机驱动抓胎装置（20）行走和升降；

所述堆垛区域出口处设置有装笼输送带（5），与装笼机器人（6）直线布置，装笼输送带（5）一端位于堆垛机械手（4）工作区域内，另一端延伸至装笼机器人（6）工作半径内，连接堆垛机械手（4）和装笼机器人（6）；

所述筺笼翻转机（8）设置为两个，且分别位于装笼机器人（6）左右两侧，筺笼翻转机（8）上连接有一存胎架（7）。

2.如权利要求1所述一种轮胎自动装笼生产线，其特征在于，所述筺笼翻转机（8）包括底座（10）、翻转机构以及与存胎架（7）相连的夹紧机构（13），所述翻转机构的中部通过连接轴与带座轴承（12）配合连接，所述带座轴承（12）通过支撑杆固定设置于所述底座（10）中部，所述翻转机构的一端通过升降气缸（11）与所述底座（10）相连；所述夹紧机构（13）包括固定挡块和设置在翻转机构上的锁紧气缸及与锁紧气缸相连的锁紧挡块，锁紧挡块与固定挡块相对应，锁紧气缸驱动锁紧挡块靠近或者远离固定挡块，实现对存胎架（7）的锁紧或者松开。

3.如权利要求2所述一种轮胎自动装笼生产线，其特征在于，所述存胎架（7）包括底边框（14）及设置在底边框（14）上的若干个存胎架立柱（15），所述底边框（14）上还设置有两个轮胎承载架（16），轮胎承载架（16）为设置有固定凹槽的承载连接杆，所述固定凹槽均与轮胎的外圆周面相配合，所述存胎架立柱（15）的中心轴线与轮胎承载架（16）的中心轴线相互垂直。

4.如权利要求1所述一种轮胎自动装笼生产线，其特征在于，所述装笼机器人（6）包括机器人底座（26）、中间连接臂（27）及机器人手臂（28）、轮胎夹持机械手（29），所述机器人底座（26）通过第一转动轴（30）与中间连接臂（27）的一端相连，中间连接臂（27）的另一端通过第二转动轴（31）连接有一中间连接杆（33），所述中间连接杆（33）的另一端通过第三转动轴（32）与机器人手臂（28）相连，所述机器人手臂（28）的伸出端通过法兰（34）与轮胎夹持机械手（29）相连；所述第一转动轴（30）、第二转动轴（31）及第三转动轴（32）、法兰（34）均与伺服电机相连，所述轮胎夹持机械手（29）包括两个相向设置的爪片（37），所述爪片（37）均活动设置在导向装置上，且两个爪片（37）均与伺服电机相连，伺服电机驱动两个爪片（37）在导向装置上相互靠近或者相互远离。

5.如权利要求4所述一种轮胎自动装笼生产线，其特征在于，所述轮胎夹持机械手（29）还包含支架，所述支架通过法兰（34）与机器人手臂（28）相连，所述支架上设置有一丝杠（35），所述丝杠（35）通过同步带和带轮与伺服电机相连，所述爪片（37）均通过机械爪滑块（36）与丝杠（35）相连，机械爪滑块（36）与丝杠（35）螺纹连接，丝杠（35）转动，机械爪滑块（36）在丝杠（35）上沿丝杠（35）轴线移动，带动两个爪片（37）相互靠近或者相互远离。

6.如权利要求1所述一种轮胎自动装笼生产线，其特征在于，所述X轴移动轨道（18）与固定于地面的立柱（17）连接，所述立柱（17）设置于堆垛区域内四周边缘处，所述Y轴移动轨道通过伺服电机驱动滚轮与X轴移动轨道（18）相连，所述X轴移动轨道（18）和Y轴移动轨道位于同一水平面上，所述Z轴移动轨道（19）通过伺服电机带动的滚轮与Y轴移动轨道连接，所述抓胎装置（20）通过伺服电机带动的滚轮与Z轴移动轨道（19）连接；

所述抓胎装置（20）包括若干个抓胎臂（22）和转动设置在抓胎支架上的抓胎丝杠（21），所述抓胎丝杠（21）与伺服电机相连；

所述抓胎臂（22）包括相连的抓胎长臂和抓胎短臂，且抓胎短臂均向背离抓胎丝杠（21）中心轴线的方向伸出；

抓胎丝杠（21）上螺纹连接有两个抓胎滑块（23），所述抓胎滑块（23）上转动连接有若干个抓胎连接杆（24），所述抓胎臂（22）分别通过若干个抓胎连接杆（24）与两个抓胎滑块（23）相连，所述抓胎连接杆（24）的中部均通过辅助杆（25）与支架转动相连；

抓胎丝杠（21）转动，带动抓胎滑块（23）相互靠近或者远离，实现抓胎臂（22）沿抓胎丝杠（21）径向张开或者收回。