[实用新型]一种主动追踪无人机的辅助降落装置

说明书

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种主动追踪无人机的辅助降落装置。

背景技术

无人机的回收技术可归纳为伞降回收、空中回收、起落架滑跑着陆、拦阻网回收、气垫着陆回收等类型，另外还有通过在固定翼无人机上安装旋翼的复合式无人机采用的垂直降落方式。但对于大型无人机多采用轮式滑跑起降的方式，即飞机自带起落架装置，在起飞和降落时通过机体上的起落架触地并滑行。

对于大型无人机采用的轮式滑跑起降方式，滑跑起降通过起落架实现。起落架仅在飞机起飞和降落时起效，在飞行过程中没有工作，属于飞行过程中的“死重”。有些飞机在设计过程中为了减少“死重”，没有设计起落架，通过其他方式实现起飞或降落，如伞降回收、撞网回收或撞线回收等。但对于大型无人机则以上方式并不适用。而对于采用无起落架设计的大型无人机，目前降落多采用机腹着地的方式，缺少较好的解决方案。专利号为201610962576.5，专利名称为《无人机》的中国专利提出了一种无人机，它的起落架与无人机可以分离。但是它只能在起飞时实现起落架的分离。无人机降落时，起落架并不能进行追踪和辅助降落。

上述现有技术存在以下缺陷：

飞行过程中的“死重”过大，"死重"可以理解为飞机飞行时所携带的"多余"重量,对于滑跑起降的飞机,起落架在飞行过程中对飞机本身不会起到任何作用,同时,飞机需要为这部分"死重"付出更多的能量实现飞行.如果将这部分"死重"重量换作同等重量的任务载荷或发动机燃料,则可以使得飞机完成更多样的作业任务或者飞行更远距离/更长时间.因此，同样的飞机，没有起落架可对飞行能力带来提升。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种主动追踪无人机的辅助降落装置。所述一种主动追踪无人机的辅助降落装置，具体如下：

一种主动追踪无人机的辅助降落装置，包括无人机和辅助降落装置；在无人机上设置有第一相对位置通讯传感器、机械接头和机械定位销；在辅助降落装置上设置有第二相对位置通讯传感器、机械捕获手臂、定位销孔和驱动轮。

优选的，第一相对位置通讯传感器和第二相对位置通讯传感器通过信号传输交换用于确定无人机和辅助降落装置的相对位置。第一相对位置通讯传感器和第二相对位置通讯传感器可通过蓝牙、WiFi 、无线电波和机器视觉中任意一种或任意组合的方式进行数据交互。

在无人机降落时机械接头和辅助降落装置上的机械捕获手臂相互配合，由机械捕获手臂捕获机械接头；为了更加可靠地捕获无人机：

进一步优选的，无人机上的机械接头为多个（这里的多个是指：至少为两个），相应的辅助降落装置上的机械捕获手臂为多个（这里的多个是指：至少为两个）。

更进一步优选的，机械接头为2个，在无人机前后各设置一个；机械捕获手臂为2个时，在辅助降落装置前后各设置一个。

无人机上的机械定位销与设置在辅助降落装置上的定位销孔相互自动锁紧，为了更好的锁紧：

进一步优选的，无人机1上的机械定位销为多个（这里的多个是指：至少为两个），相应的辅助降落装置上的定位销孔为多个（这里的多个是指：至少为两个）。

更进一步优选的，机械定位销为2个，在无人机前后各设置一个；定位销孔为2个，在辅助降落装置前后各设置一个。

一种无人机，在无人机上设置有第一相对位置通讯传感器、机械接头和机械定位销；第一相对位置通讯传感器用于接收辅助降落装置的信号，通过信号传输交换用于确定无人机和辅助降落装置的相对位置。

一种无人机的辅助降落装置，包括第二相对位置通讯传感器、机械捕获手臂、定位销孔和驱动轮，第二相对位置通讯传感器用于接收无人机的信号，通过信号传输交换用于确定无人机和辅助降落装置的相对位置。

一种主动追踪无人机的辅助降落方法，包括以下步骤：

步骤一：辅助降落装置启动追踪；

步骤二：实时动态检测无人机的位置；

步骤三：位置修正；

步骤四：捕获无人机；

步骤五：捕获后，无人机与辅助降落装置一同滑行；

步骤六：无人机与辅助降落装置锁紧；

步骤七：辅助起降装置不断刹车，直至完全停止。

优选的，所述步骤四具体为：当无人机下降至与辅助降落装置距离小于一定范围，辅助降落装置上的机构对无人机进行捕获。

进一步优选的，小于一定范围为小于1m。

优选的，所述步骤五中辅助降落装置为被动行走的方式。

本实用新型具有以下优点：