[实用新型]位置调整机构、机械臂和阴道镜机械臂

说明书

本实用新型涉及一种位置调整机构、机械臂和阴道镜机械臂，包括第一关节座、第二关节座、第一摆臂、第二摆臂、控制装置以及相互配合的磁性件和电磁铁，所述第一关节座和第二关节座相对布置，所述第一摆臂和第二摆臂相对布置，所述第一关节座、第一摆臂、第二关节座、第二摆臂依次首尾转动连接，所述磁性件和电磁铁分别固接在第一关节座、第一摆臂、第二关节座、第二摆臂的任意两个上，控制装置与电磁铁电性连接，控制装置用于通断电磁铁，提高调节稳固性、简化结构以及降低制造成本。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种位置调整机构、机械臂和阴道镜机械臂。

背景技术

传统调节、固定阴道镜高度和方位的步骤繁琐，增加诊断的时间，给医务人员的工作带来不便。现有的阴道镜虽从结构上进行改进，较以往有了改善，但也存在调节固定不稳定、结构复杂、成本高昂的问题。

实用新型内容

基于此，本实用新型在于克服现有技术的缺陷，提供一种位置调整机构、机械臂和阴道镜机械臂，提高调节稳固性、简化结构以及降低成本。

一种位置调整机构，包括第一关节座、第二关节座、第一摆臂、第二摆臂、控制装置以及相互配合的磁性件和电磁铁，所述第一关节座和第二关节座相对布置，所述第一摆臂和第二摆臂相对布置，所述第一关节座、第一摆臂、第二关节座、第二摆臂依次首尾转动连接，所述磁性件和电磁铁分别固接在第一关节座、第一摆臂、第二关节座、第二摆臂的任意两个上，控制装置与电磁铁电性连接，控制装置用于通断电磁铁。

上述位置调整机构，通过控制装置控制电磁铁的通断。在控制装置断开电磁铁时，电磁铁和磁性件处于没有电磁阻力的状态下，可以相对移动，第一关节座、第二关节座、第一摆臂和第二摆臂形成不稳定结构。在控制装置导通电磁铁时，电磁铁和磁性件处于磁力的作用下，可以相互吸合，第一关节座、第二关节座、第一摆臂和第二摆臂之间形成稳定结构。如此，在通过第一摆臂和第二摆臂改变第一关节座和第二关节座相对位置后，以电磁铁和磁性件来固定第一摆臂和第二摆臂，控制方便，结构简单、稳固性高。同时磁性件和电磁铁成本低廉，安装方便，能够有效地节省成本。

在其中一个实施例中，还包括阻尼伸缩件，所述阻尼伸缩件的一端可转动地连接在第一关节座上，其另一端可转动地连接在第一摆臂上。第一关节座、第二关节座、第一摆臂和第二摆臂之间依次首尾连接形成不稳定结构。在断开电磁铁的情况下，第一关节座、第二关节座、第一摆臂和第二摆臂之间呈不稳定结构，阻尼伸缩件会维持第一关节座和第二关节座相对位置。在相对移动第一关节座和第二关节座时，阻尼伸缩件产生的阻尼会降低第一关节座和第二关节座的运动灵活性。同时，阻尼的存在会提高第一关节座和第二关节座之间的位置精度调节。

在其中一个实施例中，还包括螺纹配合的调节杆和调节座，所述阻尼伸缩件的一端可转动地连接在调节座上，所述调节杆可转动地安装在所述第一关节座上，当转动调节杆时，通过沿调节杆轴向移动的调节座来调节阻尼伸缩件对第一摆臂的阻尼力矩。调节座在调节杆的作用下，沿调节杆移动的调节座改变了阻尼伸缩件对第一摆臂的阻尼力矩。阻尼力矩的改变能调节第一关节座和第二关节座在相对位置改变时需要克服的阻力。

在其中一个实施例中，还包括固定连接在第一摆臂上的转接座，所述阻尼伸缩件的另一端通过转接座转动连接在第一摆臂上。设置有转接座的结构简单，拆装方便。

在其中一个实施例中，所述第一摆臂为横截面呈U形的第一摆臂壳，所述第二摆臂为横截面呈U形的第二摆臂壳，第一摆臂壳的开口和第二摆臂壳开口相对设置形成容纳腔，所述电磁铁和磁性件分别固接在第一摆臂壳体和第二摆臂壳体上且设置容纳腔内，所述阻尼伸缩件设置在容纳腔内。第一摆臂壳和第二摆臂壳形成的容纳腔能够有效地保护电磁铁、磁性件和阻尼伸缩件；同时，容纳腔也能用于容纳电性连接电磁铁和控制装置的导线，如此提高了容纳腔的空间利用率。

在其中一个实施例中，所述阻尼伸缩件为气弹簧。气弹簧结构简单，安装方便。