[实用新型]具有误差补偿功能的机械装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及误差补偿技术领域，特别是涉及一种具有误差补偿功能的机械装置。

背景技术

目前，在自动化技术领域中，为了提高工作效率和精度，降低人力成本输出，逐渐采用具有自动化功能的机械臂(例如SKARA，六轴机器人等)，再配合视觉系统加装动作执行单元，来实现物料的抓取、分拣，或与其他设备或器件进行对接或对插动作。然而，在机械臂实现工作时，特别是在实现与其他设备或器件的对接或者对插作业时，会必不可免的存在周向方向的对位误差，导致机械臂不能够精准工作，影响使用性能和效率，严重的会发生硬对硬的刚性碰撞导致机械臂受损而影响使用寿命。基于此，如何修正和补偿对接过程中的偏差以及减缓机械臂的硬冲击损伤成为亟需解决的问题。

实用新型内容

基于此，本实用新型有必要提供一种具有误差补偿功能的机械装置，能够有效修正和补偿机械臂在对接或对插动作时的对位误差，确保机械臂的使用性能和工作精度，同时也可避免机械手发生硬对硬的刚性碰撞而发生损坏。

其技术方案如下：

一种具有误差补偿功能的机械装置，包括：

第一基座，所述第一基座设有装配体；

第二基座，所述第二基座设有与所述装配体相对的装配孔，所述装配体与所述装配孔嵌套配合，且所述装配体的外周壁与所述装配孔的内孔壁之间配合形成环形间隙，所述第二基座还设有沿周向间隔设置的、并指向所述装配孔的中心方向的至少三个第一安装孔；及

第一误差补偿件，所述第一误差补偿件的数量与所述第一安装孔的数量相 适配，且所述第一误差补偿件一一对应地设置于所述第一安装孔内，所述第一误差补偿件设有第一弹性滚动体，所述第一弹性滚动体与所述装配体抵接配合。

上述具有误差补偿功能的机械装置使用时，通过在第二基座上开设至少三个第一安装孔，并将与第一安装孔的数量适配的第一误差补偿件一一对应地安设到第一安装孔内，之后将第二基座或第一基座安装于机械臂的手臂上，再将第一基座或第二基座安装于机械臂的机械爪上，之后通过装配体与装配孔的嵌套配合来实现第二基座与第一基座的装配连接(完成机械臂组装)。此时，装配体的外周壁与装配孔的内孔壁之间配合形成环形间隙，所有第一误差补偿件的第一弹性滚动体的均与装配体抵接配合，当机械手与其他设备或器件进行对接或对插操作而存在对位误差时，环形间隙可以提供一定的侧移余量，使第二基座与第一基座在X、Y平面的周向范围内可沿任意方向相对移动，从而修正和补偿对位误差值，提高机械臂的使用性能和工作精度。此外，通过第一弹性滚动体的弹性伸缩和自身滚动特性，也可以避免机械手发生硬对硬的刚性碰撞时发生损坏，确保较高的使用寿命和可靠性，同时也能是上、第一基座发生相对侧移时具有高度灵敏性。

下面对技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述装配体设有至少一个第一防转限位部，所述装配孔的内孔壁设有至少一个第二防转限位部，所述第一防转限位部与所述第二防转限位部可挡接配合。因而当安装有被机械装置的机械手需要执行旋转运动时，通过第一防转限位部与第二防转限位部的挡接，可限制第二基座与第一基座发生相对转动，即限制在X、Y平面内的转动自由度，从而达到不影响机械手的转动精度的效果。

在其中一个实施例中，还包括第二误差补偿件，所述第二误差补偿件设有第二弹性滚动体，所述第一基座还包括与所述装配体联接的底座，所述底座设有装配面，所述第二基座设有第一配合部，所述第一配合部向内凹设有第二安装孔，所述第二误差补偿件设置于所述第二安装孔内，所述第二弹性滚动体与所述装配面抵接配合，所述装配面与所述第一配合部之间配合形成第一间隙。因而通过装配面与第一配合部之间形成的第一间隙，可实现机械臂在Z轴方向 的误差补偿和修正，通过第二误差补偿件的第二弹性滚动体与装配面的抵接配合，又可以确保机械臂在对接或对插操作时提供Z轴方向的缓冲和减振作用，确保机械臂的使用安全和可靠。

在其中一个实施例中，还包括挡板，所述第二基座还设有第二配合部，所述第二配合部向内凹设形成容置槽，所述挡板设置于所述装配体上并位于所述容置槽内，且所述挡板与所述容置槽的槽底可限位配合。因而通过将挡板安装在装配体上并使其与容置槽的槽底相互限位配合，可实现第二基座与第一基座的装配固定，避免工作受力时发生脱落。

在其中一个实施例中，所述挡板与所述容置槽的内槽壁之间配合形成第二间隙。如此可避免挡板与容置槽的槽壁抵触，导致第二基座与第一基座之间无法实现侧向移动，而使装置在X、Y平面内的误差补偿功能失效。