[实用新型]搬运装置及其系统

权利要求书

1.一种搬运装置，其特征在于，包括能够在地面自由移动的底盘、安装在所述底盘行进方向前端的图像采集传感器以及安装在底盘上且能够运动的机械手舵机，还包括设置在所述机械手舵机上的吸附单元；

吸附单元包括电磁铁，电磁铁的电源第一端与地相连，电磁铁的电源第二端与开关单元相连；

吸附单元还包括吸附面及与吸附面相连产生负压的气泵，气泵的控制端与控制器的气泵控制端相连。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，开关单元为继电器时，电磁铁的电源第二端与继电器的输出回路的第一端相连，继电器的输出回路的第二端与电源相连，继电器的输入回路的第一端与地相连，继电器的输入回路的第二端与控制器的吸附控制端相连。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，开关单元为三极管时，电磁铁的电源第二端与三极管的发射极相连，三极管的集电极串联电阻R1后与电源相连，三极管的基极与控制器的吸附控制端相连。

4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，开关单元为场效应管时，电磁铁的电源第二端与场效应管的源极相连，场效应管的漏极串联电阻R2后与电源相连，场效应管的栅极与控制器的吸附控制端相连。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，还包括设置在电磁铁吸附表面的压力传感器，压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号输入端相连。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，还包括设置在吸附面吸附表面的压力传感器，压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号输入端相连。

7.一种利用权利要求1～6之一所述搬运装置的搬运系统，其特征在于，包括控制器和权利要求1～6之一所述的搬运装置，所述控制器的底盘控制端与底盘的控制端相连，控制器的机械手舵机控制端与机械手舵机的控制端相连，控制器的信息输入端与图像采集传感器的信息输出端相连，吸附单元的控制端与控制器的吸附控制端相连。