[实用新型]多功能抓取手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抓取手，特别是一种能抓取各种不同直径物体的多功能抓取手。

背景技术

现有技术中，通用型的抓取手一般通过多个机械指的开合抓取物体，而为了提高抓取的可靠性，一般需要三个机械指的组成的立体结构来实现抓取，同时其抓取的物体的直径与机械手的尺寸有较大的关系。另一方面为了驱动机械指其机械结构也相对较为复杂。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种不受驱动轮大小限制，可以翻越与自身高度等高障碍的多功能抓取手。

本实用新型设计的多功能抓取手，包括抓取臂，其特征是所述的抓取臂的前端由圆弧形的固定机械指和活动机械指组成，两个机械指前端组成开口状结构，固定机械指的末端与抓取臂固定连接，活动机械指的分为两部分，其活动机械指的第一部分的形状与固定机械指形状对称，活动机械指的第二部分铰链连接在抓取臂上，且活动机械指的第二部分末端向抓取臂弯曲并设有连接孔，抓取臂的中部固定有驱动电机，驱动电机与连接孔之间连接有拉紧绳，且拉紧绳绕过设置在抓取臂前端的张紧轮；所述的活动机械指的第一部分后端设有向抓取臂弯曲的固定扣；所述的活动机械指和固定机械指组成的圆弧形抓取结构的后部设有压簧，压簧两端套设在对称设置在固定机械指和活动机械指内侧的凸起上，且压簧整体成圆弧状向开口状结构凸出。

与现有技术相比，本实用新型所得到的多功能抓取手，仅通过一个电机提供主要动力，驱动活动机械指完成所有的动作，利用活动机械指和固定机械指的配合对应大部分物体的抓取，利用活动机械指上的固定扣与抓取臂的配合完成小直径物体的抓取，使用固定扣与抓取臂的配合抓取对应直径的物体其效率将远远高于活动机械指与固定机械指的配合的效率。另一方面，还设置了压簧提供辅助动力，且压簧在提供辅助动力的同时，还能在压缩时通过压簧的形状进一步的提供第三个支撑点，提高抓取的稳定性。综上所述，这种多功能抓取臂具有结构精巧，合计合理，各部件利用率高，抓取稳定的特点。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的主视图。

图2是本实用新型实施例1的前端打开情况下的主视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1。

如图1-2所示，本实施例描述的多功能抓取手，包括抓取臂1，抓取臂1的前端由圆弧形的固定机械指2和活动机械指3组成，两个机械指前端组成开口状结构，固定机械指2的末端与抓取臂1固定连接，活动机械指3的分为两部分，其活动机械指3的第一部分4的形状与固定机械指2形状对称，活动机械指3的第二部分5铰链连接在抓取臂1上，且活动机械指3的第二部分5末端向抓取臂1弯曲并设有连接孔9，抓取臂1的中部固定有驱动电机10，驱动电机10与连接孔9之间连接有拉紧绳7，且拉紧绳7绕过设置在抓取臂1前端的张紧轮8。

所述的活动机械指3的第一部分4后端设有向抓取臂1弯曲的固定扣6；所述的活动机械指3和固定机械指2组成的圆弧形抓取结构的后部设有压簧11，压簧11两端套设在对称设置在固定机械指2和活动机械指3内侧的凸起上，且压簧11整体成圆弧状向开口状结构凸出。

械手抓取物体时，在初始状态下，拉紧绳7处于松弛状态，两个机械指在压簧11的作用打开，使得前端的开口较大，当物体进入到开口内后，驱动电机10开始工作收紧拉紧绳7，在拉紧绳7的作用活动机械指3向固定机械指2靠拢，从而抓紧物体，在抓紧状态下，由于两个机械指之间的距离减少，使得压簧11进一步的被压缩，圆弧状的压簧11会进一步的向开口状结构的方向凸出，也能从第三个方向上向被抓物体提供抓持力。

如图2所示，对于抓持直径较小的物体时，可以利用活动机械指3后部的固定扣6。使用时，先通过驱动电机10拉动拉紧绳7，使得活动机械指3尽量靠近固定机械指2，从而使得固定扣6与抓取臂1之间的空间增大，带被抓物体进入到前述空间内后，防松拉紧绳7利用压簧11的压力，使得固定扣6向抓取臂1方向转动，从而夹持住小直径物体。