[实用新型]一种草莓自动采摘机

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业设备领域，特别涉及一种草莓自动采摘机。

背景技术

草莓等浆果类农产品表面易碰伤，喜欢生长于湿润的环境和疏松、肥沃、排水良好的砂质土中，植株低矮，草莓果实较重成熟时分布吊在田垄两侧，繁殖方式为匍匐茎繁殖，当草莓生长良好时，它会生出一种藤蔓，在藤蔓的端头又会生出新的小植株。草莓种植地面会有大量根茎相互交错，每株草莓植株之间间隙不一，整体密集，草莓被水溅湿后，容易腐烂。因为草莓独特的生长方式以及环境，目前草莓采摘方式基本为人工采摘，传统的人工采摘需要长时间保持半蹲弯腰状态，工作量大，效率低。现有的采摘器械无法精确控制采摘力度大小，容易碰伤草莓，少数国外大型机械带有机械爪能感知力度大小，但体积庞大，结构复杂，价格昂贵。草莓采摘中存在劳动工作量大、作业范围广（果实分布高低不均）、触碰力度控制要求高（多汁水果易碰伤）以及需选择性采摘（单果成熟期不一致）等问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种草莓自动采摘机，针对草莓为单果单茎，且果实上部的茎较长的特点，采取空气吸取的方式，避免直接机械触碰草莓，更大程度的保证草莓的完整性。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种草莓自动采摘机，包括机身、采摘头、识别系统、吸气系统、行走装置、控制系统和电池；

机身前端连接竖梁和横梁，采摘头通过左右移动装置与横梁连接，横梁通过上下移动装置和竖梁连接；

吸气系统包括吸气装置、吸气软管和储物箱，吸气装置通过储物箱与吸气软管连接；

采摘头包括采摘孔、切断装置和感应装置，采摘孔与吸气软管的进气端连接，切断装置将进入采摘孔的草莓的茎切断；

识别系统包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头设置在竖梁的上端；

机身的下侧设置行走装置，行走装置使机身前后移动；

控制系统与行走装置、识别系统、切断装置、感应装置、上下移动装置以及左右移动装置电性连接。

优选的方案中，所述吸气装置和储物箱的连接口小于3cm。

优选的方案中，所述左右移动装置包括横向螺杆和第一电机，第一电机安装在横梁的端部，横向螺杆与第一电机的转轴连接，采摘头套装在横向螺杆上，第一电机与控制器电性连接。

优选的方案中，所述上下移动装置包括竖向螺杆和第二电机，第二电机安装在竖梁的端部，第二电机的转轴与竖向螺杆连接，横梁两端套装在竖向螺杆上，第二电机与控制系统电性连接。

优选的方案中，所述储物箱中设置储物篮。

优选的方案中，所述切断装置包括第三电机、圆盘、连杆和铡刀片，连杆分别与圆盘和铡刀片铰接，圆第三电机的转轴与圆盘转轴连接，铡刀片设置在采摘头的滑槽内，第三电机与控制系统电性连接。

优选的方案中，所述行走装置包括第四电机和行走轮，第四电机驱动行走轮转动，第四电机与控制系统电性连接。

优选的方案中，所述感应装置为光电传感器，所述光电传感器设置在采摘头的两侧。

优选的方案中，所述采摘孔的直径为3～5cm。

本实用新型提供的一种草莓自动采摘机，通过采用以上结构，可以实现通过空气吸取方式采摘草莓，自动识别成熟的草莓进行采摘，避免直接机械触碰草莓，更大程度的保证草莓的完整性，实现草莓的自动采摘，节省了劳动力，提高采摘效率。优选的方案中设置的储物篮，可以方便采摘后的草莓的收集与倒出。设置采摘孔的直径为3～5cm，一般草莓叶子的大小在7～8cm左右，防止对草莓叶产生错误采摘。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型采摘头的结构示意图。

图3为本实用新型吸气系统的结构示意图。

图4为本实用新型另一优选的吸气系统的结构示意图。

图5为本实用新型的控制图。

图中：机身1，采摘头2，识别系统3，吸气系统4，行走装置5，控制系统6，电池7，竖梁11，横梁12，左右移动装置13，过上下移动装置14，采摘孔21，感应装置22，切断装置23，第一摄像头31，第二摄像头32，吸气装置41，储物箱42，吸气软管43，连接口44，储物篮45，第四电机51，行走轮52，横向螺杆131，第一电机132，竖向螺杆141，第二电机142，第三电机231，圆盘232，连杆233，铡刀片234。

具体实施方式