[实用新型]一种桌面级四轴联动点胶机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及四轴联动点胶机器人技术领域，具体为一种桌面级四轴联动点胶机器人。

背景技术

当前工业环境中的点胶机多为三轴直线运动点胶机，即直线机构可带动末端执行元件点胶头作X轴的左右方向的移动，Z轴上下方向的移动以及直线机构带动Y轴工件安装平台的前后方向的移动。但随着科学技术的不断的更新发展，工业设计的逐步完善与优化，越来越多的曲面产品出现，这就需要在点胶、涂覆、热熔喷射、焊膏压电喷印等环节用到四轴及四轴以上的点胶设备。如图9所示，当前技术背景下的四轴点胶机是在Z轴直线模组法兰正下方安装光轴做旋转运动，光轴带动安装支架做旋转运动，支架上安装简易的针筒做暂时存储普通胶水用。该结构结构简易，受细长旋转光轴载重的影响，一般安装简易的针筒存储普通胶水用。即不能使用特定的胶水和专用的压电点胶、气动点胶阀等末端执行元件，特别是结构复杂不规则的末端执行元件。所以只能用于对精度要求不高的场合，对于一些有精密要求、需热熔胶喷射的的高端制造场合并不适用。

实用新型内容

为解决现有技术存在的对于一些有精密要求、需热熔胶喷射的高端制造场合并不适用缺陷，本实用新型提供一种桌面级四轴联动点胶机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桌面级四轴联动点胶机器人，包括控制柜底板、控制柜左侧板、控制柜右侧板、控制柜背板、控制柜操作面板，所述的控制柜底板、控制柜左侧板、控制柜右侧板、控制柜背板、控制柜操作面板通过焊接连接成控制柜箱体；控制柜箱体上设置有信号板、控制柜右盖板和控制柜左盖板，控制柜底板下方安装有可调地脚螺栓；控制柜操作面板上安装有显示屏、急停按钮、点胶阀压力表和运行三色指示灯；控制柜背板通过螺栓连接安装有电源开关、电源插座、点胶机信号线接口、点胶机运行接口、散热风扇和控制器接线口等；控制柜底板上通过螺栓连接有开关电源、X轴直线模组驱动器、Y轴直线模组驱动器、Z轴直线模组驱动器、Z轴旋转台驱动器、控制器和Y轴直线模组支撑板；Y轴直线模组通过螺栓连接安装在两个Y轴直线模组支撑板和控制柜背板上；Y轴工作台面板通过螺栓连接在Y轴直线模组上；Y轴直线模组上安装有Y轴滑块，旋转台箱体通过螺栓连接在Y轴直线模组滑块上；旋转台通过螺栓连接在旋转台箱体上；旋转台通过联轴器安装有旋转台电机；旋转工作台上通过螺栓连接在旋转台上；旋转台箱体和旋转工作台之间设置有传感器-电路板端和传感器-磁芯端，夹具通过螺栓连接在旋转工作台上，左立柱和右立柱分别通过螺栓连接在控制柜左侧板和控制柜右侧板；X轴模组安装板与立柱安装板安装成L型；X 轴直线模组上安装有滑X轴滑块和X轴拖链，Z轴滑块上通过螺栓连接Z轴直线模组；点胶阀角度调整板通过螺栓连接在Z轴直线模组正前方；点胶阀通过螺栓连接在点胶阀安装板上；开关电源分别同电源插座和电源开关相连；散热器与控制器相连。

优选的，所述控制柜右侧板上通过螺栓连接安装有示教器接口，示教器接口上连接有示教器。

优选的，所述X轴模组安装板与立柱安装板之间安装有筋板，连接处通过焊接固定。

优选的，所述Y轴直线模组支撑板两侧设置为支撑板筋板。

优选的，所述点胶阀角度调整板上设置有角度尺。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型点胶阀角度调整板的设计可为设备增加一R轴，可根据待加工件的要求手动调整末端执行元件的角度；点胶阀角度调整板和点胶阀安装板的设计可提高设备的通用性，可换装不同功能且结构复杂的末端执行元件；可实现X、Y、Z3轴的直线位移运动和工件安装平台的旋转运动的联动；可根据工件要求生成立体轨迹，在产品曲面上工作；增加磁性传感器做零位检测，提高机器人设备的精度；可安装各种结构复杂且可承受一定重量的专用压电点胶阀、气动点胶阀等专用点胶阀在高端精密制造场合使用。

附图说明

图1为本实用新型的外形图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的右视图；

图4为本实用新型的俯视图；

图5为本实用新型控制柜内部布局图；

图6为本实用新型控制柜内Y轴直线模组支撑结构图；

图7为本实用新型旋转台外形图；

图8为本实用新型控制柜背板连接接口布局图；

图9为本实用新型末端执行机构-点胶阀的外形图；

图10为本实用新型磁性编码器-电路板端和箱体的装配图；

图11为本实用新型磁性编码器-磁芯端和旋转台装配图。