[实用新型]一种用于码垛流水线中的末端夹持工具

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手末端夹持设备领域，尤其涉及了一种用于码垛流水线中的末端夹持工具。

背景技术

随着机械手的普遍应用，大大提高了了生产效率，同时改善了工人的工作环境。传统的机器人手臂不能进行单独进行具体的工作，需要在机器人手臂的末端根据需要设置不同的夹持装置。为了使门生产过后包装码垛实现自动化，需要对该类产品设计一种可调节而且抓取稳定的末端夹持工具。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的问题，提供了一种用于码垛流水线中的末端夹持工具，该装置能够实现根据产品可调节，安装方便。夹取稳定等优点。

为了解决上述的技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种用于码垛流水线中的末端夹持工具，包括安装架，安装架包括用于与机械手进行固定的第一安装架，第一安装架为矩形安装架，还包括分别垂直安装在第一安装架左端和右端的第二安装架，第二安装架之间设置有滚轮轴；滚轮轴的两端分别固定在左端和右端的第二安装架，第一安装架的左端和右端的内侧设置有可调式夹板，可调式夹板和第一安装架滑动连接；第一安装架的中部设置有转接板，转接板上安装有压紧装置。

作为优选，第一安装架包括沿滚轴轴线方向设置的第一安装梁和与第一安装梁相互垂直的第二安装梁，第一安装梁和第二安装梁首尾相接围成矩形的第一安装架；转接板安装在两根第一安装梁上，压紧板设置在转接板的内侧，压紧装置包括压紧气缸，压紧气缸的活塞杆端部设置有压板，压板、左端的可调式夹板、滚轮轴和右端的可调式压板之间围成夹紧区域。

作为优选，压板为矩形板件，压板的四角均设有支撑装置，支撑装置包括垂直固定在转接板内侧的安装座，安装座的内部设置有沿安装座轴线方向运动的导轴；导轴的一端与压板固连，另一端滑动连接在安装座的内部。

作为优选，可调式夹板为“L”型板件，包括与第一安装架平行的安装板和垂直安装板向下的卡板，第一安装梁上设置有两条平行的导轨，安装板与导轨滑动配合；第一安装梁上还设置有导向槽，导向槽的开口宽度小于内部槽的宽度，导向槽位于两条导轨之间且与导轨处于同一安装面；导向槽内部设置有弹性导向块，弹性导向块抵在导向槽底部的面为弧形面，弧形面上设置有弹簧滚珠，弹性导向块上设置有第一安装通孔，第一安装通孔为螺纹孔，安装板上设置有第二安装通孔；还包括固定螺栓，固定螺栓穿过第二安装通孔通过第二安装通孔与弹性导向块固连。

作为优选，滚轮轴的数量不少于两个，滚轮轴之间的距离为20mm，最外侧滚轮轴之间的距离等于第一安装梁之间的距离。当进行卸料时，通过滚轮轴和板之间的滚动使夹持装置从产品中撤出，不会把产品因为摩擦力过大带出来，同时使运行更加稳定。

作为优选，还包括控制器，压板的内侧面设置有压力传感器，压力传感器、压紧气缸和控制器电连接；压力传感器将检测的压板承受的压力信号传送给控制器，控制器根据信号向压紧气缸做出控制信号。

本实用新型采用上述技术方案，具有以下有益效果：

(1)本装置具有安装方便，结构简单可靠等优点。通过气缸带动压板能够迅速提供稳定的加持力，同时压板上设置导轴能够防止压板变形，从而提高压板的使用寿命，同时使压板受力均匀，减少对产品造成的损害。

(2)可调节夹板通过两组导轨进行安装，保证了连接的可靠性。同时可以根据产品的尺寸调节左、右两端卡板之间的距离，调节方便。而且为了是调节后安装板位置固定，采用弹性滑块，弹性滑块不能能够起到固定螺母的作用，而且当需要再次调节时，通过弹簧滚珠的滑动保证安装板在进行位置调节时，调节准确可靠，不会出现卡死或者过于顺滑不容易定位等问题。调节时只需要松下固定螺栓就行了，所以省去了安装螺栓的时间，更加方便。卡板能够保证产品的位置相同。

(3)滚轮轴能够对产品位置进行微量的调节，同时滚动相对于滑动减少了产品的磨损，运行更加迅速，保证了流水线码垛的效率。密集设置滚轮轴能够使夹持更加稳定，降低应力集中的风险。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是图1的主视图；

图3是图2的剖视图；

图4是弹性导向块的结构示意图；

图5是弹性导向块和第一安装梁的示意图；

图6是实施例2的结构示意图。