[实用新型]一种气动肌肉驱动的上肢康复机器人

说明书

本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体为一种气动肌肉驱动的上肢康复机器人，所述活塞杆的周向环绕有第一弹簧，所述底座的上端对称连接有两个以套筒为对称轴的第一气动肌肉，所述训练台的上端开设有矩形槽，所述矩形槽内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的上端连接有训练手柄，所述支撑柱的上端连接有放置台，所述放置台的上端右侧连接有立柱，所述第二直杆沿长度方向上开设有滑槽，所述第二滑块的外端铰接有第二气动肌肉，所述第二滑块的侧壁连接有第四弹簧，本实用新型具有结构简单、运动安全、柔顺性能佳等特点，可以实现患者上肢康复训练时良好的人机交互性能，具有很强的实用性。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体为一种气动肌肉驱动的上肢康复机器人。

背景技术

当今社会中，脑中风发病率有逐年上升的趋势。这种疾病引发了患者肢体运动功能的丧失及相关并发症。尤其是上肢运动功能的丧失，极大地影响了患者日常生活的能力。临床上对偏瘫患者的康复方法很大程度依赖于治疗医师对患者一对一的物理治疗，通过对病人患肢反复牵扯，达到康复训练的目的。这样的治疗过程劳动强度高，效率较低，为此，我们提出一种气动肌肉驱动的上肢康复机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种气动肌肉驱动的上肢康复机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种气动肌肉驱动的上肢康复机器人，包括底座，所述底座的上端连接有套筒和支撑柱，且支撑柱位于套筒的右侧，所述套筒内插接有活塞杆，所述活塞杆的上端铰接有训练台，所述活塞杆的周向环绕有第一弹簧，且第一弹簧的一端与训练台的下端连接，第一弹簧的另一端与底座连接，所述底座的上端对称连接有两个以套筒为对称轴的第一气动肌肉，且第一气动肌肉的另一端与训练台的下端连接，所述训练台的上端开设有矩形槽，所述矩形槽内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的上端连接有训练手柄。

优选的，所述支撑柱的上端连接有放置台，所述放置台的上端右侧连接有立柱，所述立柱的上端转动连接有第一直杆，所述第一直杆的另一端铰接有第二直杆，所述第二直杆另一端的下侧连接有第三弹簧，第三弹簧的另一端与训练手柄的上端连接，所述第二直杆沿长度方向上开设有滑槽，滑槽内滑动连接有第二滑块，所述第二滑块的外端铰接有第二气动肌肉，第二气动肌肉的另一端与第一直杆的侧壁铰接，所述第二滑块的侧壁连接有第四弹簧，且第四弹簧的另一端与滑槽的侧壁连接。

优选的，所述第一滑块的侧壁周向连接有多个第二弹簧，且第二弹簧的另一端与矩形槽的侧壁连接。

优选的，所述第二直杆靠近第一直杆的一侧下端连接有固定带。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本气动肌肉驱动的上肢康复机器人，手臂放置在放置台上，肘关节部位套在固定带上，手握在训练手柄上，通过调节两个第一气动肌肉，使得训练台摆动，从而对腕关节进行训练，通过调节第二气动肌肉，使得第一直杆和第二直杆来回拉伸，从而达到对上肢肘关节的训练，本实用新型具有结构简单、运动安全、柔顺性能佳等特点，可以实现患者上肢康复训练时良好的人机交互性能，具有很强的实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A-A截面放大结构示意图。

图中：底座1、套筒2、活塞杆3、第一弹簧31、训练台4、矩形槽41、第一滑块42、第二弹簧43、训练手柄44、第三弹簧45、第一气动肌肉5、支撑柱6、放置台7、立柱8、第一直杆9、第二直杆10、滑槽101、第二滑块102、第四弹簧103、第二气动肌肉11。

具体实施方式