[实用新型]柔性放料的夹取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，特别是涉及一种柔性放料的夹取机构。

背景技术

随着对自动化机械设备效率要求的不断提高，以及单位面积产能的提高，多工位紧凑排布的自动化机械设备能够有效满足要求。但是多工位的累积误差让自动化机械设备的精度很难保证，所以目前包括SMC的浮动气缸MACM系列均采用放料时机械手自由浮动来消除误差。但是现有技术的这些自动化机械设备因结构原因体积较大，多工位使用时不但不能紧凑而且成本也很高，而且，做多工位夹爪时有很大局限性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术之不足，提供一种柔性放料的夹取机构，通过结构改进，使得在放料过程中气爪能够将抓取物体自适应找准放料位置，从而有效弥补了气爪停放位置精度的不足，且具有体积小、成本低的特点。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柔性放料的夹取机构，包括顶缸、顶销、工位基板、浮动板、浮动销和气爪；所述顶缸装在工位基板上；所述浮动板的两边分别通过一个浮动销与工位基板呈间隙配合；所述浮动板的底部与气爪相固定；所述气爪具有两个气爪手指，所述浮动板与工位基板之间的间隙配合方向与所述气爪的两个气爪手指的夹持方向相垂直；所述顶销的上端与所述顶缸的活塞杆为同轴向相联动，所述顶销的下端与所述浮动板相配合，以实现对浮动板沿间隙配合方向移动的锁定或解锁。

进一步的，还包括二块浮动槽边，二块浮动槽边分别固定在工位基板的底端的两边，所述浮动板适配在两个浮动槽边之间，所述浮动板的两边分别通过一个浮动销与对应的浮动槽边之间呈间隙配合。

所述顶销的下端设为锥形或圆形或球形，所述浮动板的上端设有V型槽或圆弧槽，且V型槽或圆弧槽的两侧壁的排列方向与所述间隙配合方向相一致，当顶销的下端抵在浮动板的V型槽或圆弧槽时，所述浮动板沿着间隙配合方向不能移动，当顶销的下端离开浮动板的V型槽或圆弧槽时，所述浮动板沿着间隙配合方向可以移动。

所述浮动板的两边分别设有第一插孔，所述浮动槽边设有第二插孔，所述浮动销的一端与所述浮动板的第一插孔之间为过盈相配合，所述浮动销的另一端与所述浮动槽边的第二插孔之间为间隙配合。

所述浮动板的顶端设有条形凸部，所述V型槽或圆弧槽设在所述条形凸部中。

进一步的，还包括顶缸安装座，所述顶缸安装座固定在所述工位基板上，所述顶缸安装在所述顶缸安装座上。

进一步的，还包括顶销安装板，所述顶销的上端固定在所述顶销安装板上，所述顶销安装板的上端面与所述顶缸的活塞杆相配合，以使所述顶销与所述顶缸的活塞杆同轴向相联动。

所述工位基板设有多个工位，所述浮动槽边为长条形结构，长条形结构上设有多个第二插孔以分别与工位基板的多个工位相对应，所述顶销、浮动板、气爪分别为多个并与多个工位相对应；所述多个顶销分别装在同一块顶销安装板上；所述顶缸为一个，所述顶销安装板设在所述工位基板上方，顶销安装板的上端面与所述一个顶缸的活塞杆相配合，以使所述多个顶销与所述一个顶缸的活塞杆同轴向相联动。

所述工位基板向上凸伸设有至少一个导销，所述顶销安装板滑动套接于所述导销，在顶销安装板与工位基板之间还装有至少一个套接于所述对应导销的压簧，所述顶销安装板通过压簧抵向所述一个顶缸的活塞杆。

所述顶销的下端设有头部，在顶销的头部与所述顶销安装板的底端面之间还装有橡胶环。

与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型由于采用了顶缸、顶销、工位基板、浮动板、浮动销和气爪等部件来构成柔性放料的夹取机构；且所述顶缸装在工位基板上；浮动板的两边分别通过一个浮动销与工位基板呈间隙配合；浮动板的底部与气爪相固定；气爪具有两个气爪手指，浮动板与工位基板之间的间隙配合方向与所述气爪的两个气爪手指的夹持方向相垂直；顶销的上端与所述顶缸的活塞杆为同轴向相联动，顶销的下端与所述浮动板相配合，以实现对浮动板沿间隙配合方向移动的锁定或解锁。本实用新型的这种结构，使得在放料过程中气爪能够将抓取物体自适应找准放料位置，从而有效弥补了气爪停放位置精度的不足，并具有体积小、成本低的特点。

2、本实用新型采用了二块浮动槽边来作为浮动板的安装结构，具有制作及装配简单，材料成本低的特点。