[实用新型]一种用于智能巡检机器人的导向装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及轨道交通用智能机器人领域，具体涉及一种用于轨道交通系统安全检测的智能巡检机器人的导向装置。

背景技术

随着大城市的人口日益增多，路上交通越来越无法满足人们急剧增加的交通使用量，城市轨道交通系统的发展为缓解城市交通拥堵起到重要的作用。

城市轨道交通作为一个特殊服务性行业，在生产过程中除了职工人身安全，还包括乘客的人身安全以及各种设备设施的运行安全，同时存在着许多不可预测的安全隐患，城市轨道交通系统的安全特性包括：(1)公共设施特性；(2)大流量高密度；(3)封闭性；(4)受定向空气流动影响；(5)防范困难。

轨道交通系统的故障多种多样，按照故障表现形式可分为设备磨损、断裂、裂纹；按照故障诱因的物理类型可分为电气故障、信号故障、机械故障和电子故障。为了及时排除故障隐患，需要定期对轨道交通系统的基础设施进行安全检查，智能巡检机器人由于能够在轨道交通运行的过程中实时监测轨道交通基础设施的状态，及时发现故障或故障隐患，节省安全检查的时间，提高安全检查的效率，具有广泛的适用性。

目前，大多数智能巡检机器人即巡检车，需要与导轨配合使用，

由于隧道形式的不同，导轨在铺设过程中必然存在大半径的水平转弯和垂直方向的上下坡道，也就是说巡检车在沿着隧道轴线方向运动时，必然需要采取垂直方向的小半径避障动作以及大半径的水平转向动作。现有的导向装置在使用过程中易出现转向困难，快速运行过程中易产生颠簸，从而影响智能巡检机器人的正常工作。

发明内容

本实用新型是为了克服现有技术中智能巡检机器人的导向装置在使用过程中易出现转向困难，快速运行过程中易产生颠簸，从而影响智能巡检机器人的正常工作的技术问题，提供一种用于智能巡检机器人的导向装置，能够使智能巡检机器人在沿着导轨方向运动时在水平方向和垂直方向平稳转向，并且能够方便的拆卸，对智能巡检机器人的正常工作提供保障。

本实用新型提供一种用于智能巡检机器人的导向装置，包括：

固定支架：与智能巡检机器人固定连接，用于将导向装置固定在智能巡检机器人上，包括与智能巡检机器人固定连接的固定支架第一面板，垂直设置在固定支架第一面板一端的固定支架第二面板，在固定支架第一面板和固定支架第二面板之间设有加强筋，在固定支架第二面板的另一端设有凸台，在凸台的中部设有固定支架通孔。

中心回转装置：与固定支架固定连接，用于为智能巡检机器人提供水平方向和垂直方向的转向，包括穿过固定支架通孔的水平转轴，水平转轴通过水平转轴套与固定支架相连，在水平转轴套的两侧设有压盖套，水平转轴穿过压盖套，压盖套通过滚动轴承与中心回转座相连，垂直转轴通过滑动推力轴承与中心回转座相连，垂直转轴一端穿过中心回转座通过螺母与压盖套相连。

夹紧装置：一侧与中心回转装置连接，另一侧与导轨的两翼紧密接触，用于通过与导轨的作用力使得中心回转装置带动智能巡检机器人沿着导轨的延伸方向旋转。

本实用新型所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，作为优选方式，夹紧装置包括与中心回转座相连的弯板，一端通过销轴与弯板固定连接的摆杆，摆杆的另一端通过弹簧调整螺栓与弯板连接，在弹簧调整螺栓上弯板与摆杆之间设有碟簧，导向压轮通过螺母与摆杆固定连接，凸缘轮通过螺母与弯板固定连接，导向压轮和凸缘轮分别与导轨内外面接触。碟簧由若干单片的碟簧叠加组成，在弹簧调整螺栓上设有调节螺母，通过增加或减少碟簧的数量以及调整调节螺母在弹簧调整螺栓上的位置来调节导向压轮所产生的压紧力大小，使导向压轮与凸缘轮夹紧导轨。与普通弹簧相比，碟簧在很小的变形量下能产生更大弹力，能够保证导向压轮和凸缘轮夹紧导轨，同时减小车身在运行过程中的晃动。

本实用新型所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，作为优选方式，弯板包括与中心回转座相连的弯板第一面板，与弯板第一面板一端垂直连接的弯板第二面板；在弯板第二面板上设有一用于摆杆定位的凹槽，用于摆杆穿过的弯板第一通孔，用于销轴穿过的弯板第二通孔，用于导向压轮穿过的弯板第三通孔，用于凸缘轮穿过的弯板第四通孔；弯板第三面板垂直设置在弯板第二面板的另一端，在弯板第三面板上设有用于弹簧调整螺栓穿过的弯板第五通孔。

本实用新型所述的一种用于智能巡检机器人的导向装置，作为优选方式，摆杆包括摆杆第一面板，在摆杆第一面板的一端设有用于销轴穿过的摆杆第一通孔，在摆杆第一面板的中部设有用于导向压轮穿过的摆杆第二通孔，在摆杆第一面板的另一端垂直设有摆杆第二面板，在摆杆第二面板上设有用于弹簧调整螺栓穿过的摆杆第三通孔。