[实用新型]一种将离合器用于关节锁定的机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种将离合器用于关节锁定的机械臂。

背景技术

电磁离合器目前主要应用在自动化设备中，响应迅速、制动优良。目前工业机械臂的运动主要靠伺服电机驱动和定位，受限于国内技术原因，主要依赖于进口，造价高、维修困难；其它机械臂主要是靠液压、机械方式，存在锁紧不强、操作困难等问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种将离合器用于关节锁定的机械臂，用以解决现有机械臂造价高、锁紧不可靠的问题。

为实现上述目的，具体地，该将离合器用于关节锁定的机械臂包括固定臂、转动臂、旋转轴和离合器本体，转动臂与旋转轴固定连接，旋转轴与固定臂相对转动地设置，离合器本体连接在固定臂与旋转轴之间并控制旋转轴的旋转与停止。

两个所述的固定臂对称设置在转动臂的两侧。

所述的离合器本体包括电磁线圈、衔铁、摩擦片、定片和弹性单元，摩擦片通过限位机构同步转动地固定在旋转轴上，摩擦片与旋转轴通过限位机构轴向相对滑动地设置，定片与旋转轴相对转动地设置，电磁线圈与固定臂相对固定，弹性单元轴向设置在衔铁和电磁线圈之间，衔铁设置在定片一侧。

所述的离合器本体还包括一个离合器外壳，离合器外壳与固定臂固定连接，离合器外壳上设有四爪导轨，定片轴向滑动地连接四爪导轨；所述的电磁线圈固定在离合器外壳的圆形槽中。

所述的离合器外壳内连接有一个调节挡圈，定片和摩擦片固定在调节挡圈与衔铁之间。

所述的摩擦片与定片有交替设置的多个。

所述的弹性单元为锁紧弹簧。

所述的限位机构为固定连接在旋转轴上的限位套，摩擦片轴向滑动地套在限位套的外侧，限位套的外周与摩擦片内圈为相配合的多边形。

所述的旋转轴通过轴承转动连接固定臂，固定臂的外侧设有轴向固定轴承的端盖。

本实用新型具有如下优点：提供一种机械臂锁定的新形式和结构，利用离合器锁定旋转轴，进而锁定转动臂，结构简单，操作简便、成本较低，极大提高机械臂的操作性和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的结构示意图。

图2为摩擦片的结构示意图。

图3为定片的结构示意图。

1-转动臂 2-固定臂 3-旋转轴 4-离合器外壳 5-电磁线圈 6-衔铁 7-摩擦片 8-定片 9-调节挡圈 10-锁紧弹簧 11-圆锥销 12-限位套 13-轴承端盖 14-轴承 15-圆柱销 16-辅侧端盖 17-四爪导轨。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例1

参见图1，将离合器用于关节锁定的机械臂包括固定臂2、转动臂1、旋转轴3和离合器本体，转动臂1通过圆柱销15与旋转轴3固定连接，旋转轴3与固定臂2相对转动地设置，离合器本体连接在固定臂2与旋转轴3之间并控制旋转轴3的旋转与停止，利用离合器本体将旋转轴3锁定在固定臂2上，进而锁定转动臂1，结构简单，操作简便、成本较低，极大提高机械臂的操作性和可靠性。

两个固定臂2对称设置在转动臂1的两侧，旋转轴3通过轴承14转动连接固定臂2，固定臂2的外侧设有轴向固定轴承14的端盖。端盖包括轴承端盖13和辅侧端盖16，辅侧端盖16通过螺栓固定在相对应的固定臂2外侧，离合器本体和轴承端盖13通过螺栓固定在一个固定臂2的外侧。

离合器本体包括离合器外壳4、电磁线圈5、衔铁6、摩擦片7、定片8和锁紧弹簧10，离合器外壳4与轴承端盖13和固定臂2固定连接，电磁线圈5固定在离合器外壳4的圆形槽中，旋转轴3的一端通过圆锥销11固定连接有一个限位套12，摩擦片7轴向滑动地套在限位套12的外侧，摩擦片7与限位套12同步转动地连接，离合器外壳4上设有四爪导轨17，定片8轴向滑动地连接四爪导轨17，多个摩擦片7与定片8有交替设置，衔铁6固定在外侧定片8的一侧，在衔铁6与离合器外壳4之间设有锁紧弹簧10，锁紧弹簧10推动衔铁6压紧定片8和摩擦片7，从而使摩擦片7固定，进而通过限位套12和旋转轴3使得转动臂1固定。

参见图2，限位套12的外周与摩擦片7内圈为相配合的六边形，所以摩擦片7不会与限位套12发生相对转动，摩擦片7被定片8固定后，限位套12和旋转轴3也就被固定了。

参见图3，离合器外壳4上设有四爪导轨17，定片8轴向滑动地连接四爪导轨17，因为离合器外壳4是固定的，所以定片8不会发生旋转，只会在衔铁6的推动下发生轴向滑动。