[实用新型]一种送餐机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及服务机器人技术领域，特别是涉及一种送餐机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排好的程序，机器人技术涉及仿生学、控制论、机械电子、计算机、材料等众多学科，其在工业、医疗、 建筑业甚至军事等领域中都有重要用途。服务机器人是研究人类智能的高级平台，它是集仿生学、机械、电子、传感技术、控制科学、人工智能等多学科的复杂智能系统。经过近50多年的发展历程，服务机器人技术已成为机器人领域的重要研究方向，送餐机器人属于服务机器人的一种类型。

餐厅机器人在欧美等发达国家最早研究应用，随着机器人技术的进一步成熟和充分挖掘，餐厅机器人开发的潜力受到越来越多的人关注，同时为服务行业带来了质的飞跃。

服务行业一直是机器人学的研究重点，随着服务机器人的提出，国内外科研人员和研究机构纷纷以此作为契机进行送餐机器人的研究和开发，在国内，世界上第一家机器人餐厅最早在2010年济南诞生，在餐厅内行走的机器人既可以和顾客打招呼也可以为顾客点菜。在功能上，目前的餐饮机器人都大同小异，能够完成的工作也就只有普通的送餐。实际上具有人机交互功能的送餐机器人都很少，较为便宜的都只具备基本的语音功能，比如被人挡住只会发出请求避让的声音但不会有进一步的互动。在具体细节上，餐厅机器人的托盘基本都是固定的，不能实现自动收送餐具，还需借助人将做好的菜肴放上去，未完全实现智能化、自动化送餐。

在路线导航功能上基本分为两种：一种是根据地上的磁条进行巡线导航，一种是使用红外激光进行导航。具有磁条导航功能的送餐机器人只会根据地上的固定轨道进行导航，操作比较简单也比较便宜。而使用激光导航的送餐机器人价格上就比较贵，但在活动空间上也比较灵活自由，同时也有更高级的避让系统。

综上可知目前,送餐机器人存在人机交互性不好、运行不够平稳、送餐速度较慢、效率不高等问题。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种能适用于自助餐店、快餐店、大排档、高档酒楼等场所的送餐机器人。解决了现有送餐机器人人机交互性不好、运行不够平稳、送餐速度较慢、效率不高等问题，同时也缓解了餐饮行业人力资源短缺的问题。

本实用新型所要解决的技术问题通过以下技术方案予以实现：一种送餐机器人， 包括前驱装置、底盘、后驱装置、底盘托板、嵌入式控制器、右机械手臂、机身骨架、头部骨架、二个摄像头、左机械手臂、餐盘、底盘报警灯板、机身；所述前驱装置安装在底盘前端，所述后驱装置安装在底盘后端，所述机身安装在底盘托板与机身骨架之间，所述右机械手臂和左机械手臂分别安装在机身骨架右侧和左侧，所述嵌入式控制器安装在底盘托板上，其特征在于：所述底盘前端设有二个底盘报警灯板。

优选地，所述前驱装置包括二个前驱电机、二个联轴器、二个阶梯轴、二个换向器、二个支撑架、二个麦克纳姆轮。

优选地，所述前驱电机靠着底盘支撑架竖着摆放。

优选地，所述后驱装置包括二个后驱电机、二个联轴器、二个阶梯轴、二个换向器、二个横臂、二个支撑架、二个麦克纳姆轮。

优选地，所述底盘和机身骨架分别由铝合金型材焊接组成。

优选地，所述嵌入式控制器是STM32微处理器，通过WIFI方式与上位机通信。

优选地，所述右机械手臂肘关节位置设有右机械手臂调节螺钉，所述左机械手臂肘关节位置设有左机械手臂调节螺钉。

优选地，所述机身是矩形框架，焊接在底盘托板与机身骨架之间。

优选地，所述送餐机器人，包括机械模块和控制系统，所述机械模块包括麦克纳姆轮移动底盘、铝合金机身骨架、铝合金头部骨架、送餐双机械手臂，所述控制系统包括上位机控制系统、底盘控制系统、路径规划控制系统，其特征在于：底盘控制系统选用STM32控制器，通过WIFI与上位机控制系统通信。

本实用新型具有如下有益效果：该送餐机器人底盘采用麦克纳姆轮，能够实现送餐过程中全方位稳定快速移动，材料主要为铝型材，整体布局上可以减轻机器人的重量，使的机器人能达到尽可能快的送餐速度；此外，底盘控制系统选用STM32控制器，运用摄像头采集信息技术，通过WIFI与上位机控制系统通信，为用户提供方便的控制方式，达到人机交互的精准送餐模式、大大提高了产品的自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，其中：

图1是本实用新型轴侧视图；

图2是本实用新型主视图；