[实用新型]一种基于PLC的机械臂控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于PLC的机械臂控制系统。

背景技术

伴随着工业自动化发展的脚步，机械手凭借其定位精度高、工作性能稳定、结构灵活多样、可精确复现等特点，被广泛应用于轻、重工业、医疗卫生、军事、科研等高新技术领域。它的运用标志着制造业向自动化、无人化、节拍化、智能化的迈进。传统的机械臂大多采用继电器控制，结构复杂、易受干扰、可靠性差、维修困难。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种基于PLC的机械臂控制系统，以解决现有技术的不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种基于PLC的机械臂控制系统，其特征在于：包括手爪、转轴、压缩弹簧、电磁铁芯、电磁线圈、螺母、机械手手爪壳体、定位销、限位螺钉，机械手手爪壳体上设置一对手臂，所述手臂均通过转轴安装有手爪，所述的一对手臂之间设置中间定位件，所述的一对手臂与中间定位件之间均连接有弹簧，所述手臂上通过定位销安装有电磁铁芯所述电磁铁芯周围绕有电磁线圈，所述电磁线圈与PLC控制器连接。

上述的一种基于PLC的机械臂控制系统，其特征在于：所述手爪壳体上设置用于固定手爪壳体的螺母、限位螺钉。

上述的一种基于PLC的机械臂控制系统，其特征在于：所述手爪呈内凹的弧形。

上述的一种基于PLC的机械臂控制系统，其特征在于：所述手爪内侧设置 橡胶防滑垫。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构简单、抗干扰能力强、可靠性好、维修简单、控制效果好，有效解决了现有技术的不足。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的控制原理框图。

具体实施方式

如图1所示，一种基于PLC的机械臂控制系统，其特征在于：包括手爪1、转轴2、压缩弹簧3、电磁铁芯4、电磁线圈5、螺母6、机械手手爪壳体7、定位销8、限位螺钉9，机械手手爪壳体7上设置一对手臂11，所述手臂11均通过转轴2安装有手爪1，所述的一对手臂11之间设置中间定位件12，所述的一对手臂11与中间定位件12之间均连接有弹簧3，所述手臂11上通过定位销8安装有电磁铁芯4，所述电磁铁芯4周围绕有电磁线圈5，所述电磁线圈5与PLC控制器连接。

本实施例中，所述手爪壳体7上设置用于固定手爪壳体7的螺母6、限位螺钉9。

本实施例中，所述手爪1呈内凹的弧形。

本实施例中，所述手爪1内侧设置橡胶防滑垫10。

本实用新型的工作原理是：

工作方式：机械手的夹紧与放松首先由PLC对电磁线圈进行控制。若线圈得电，手臂与中间定位件产生吸引力，手臂端产生磁力矩，当磁力矩大于弹簧被压缩所产生的力矩时，手臂吸合，手爪张开；若线圈失电，手臂端无磁力矩，机械手手爪将在弹簧预压缩力所产生的力矩作用下，保持夹紧状态，实现自锁 功能，避免因偶然断电导致被抓物掉落。

由于夹紧的为钢性工件，为了提高安全性能，防止损坏工件，在手爪内侧的夹紧部分加上一层橡胶，这样可以通过增大工件和手爪之间的摩擦系数来增加安全性，通过橡胶的弹性变形来缓冲对工件的冲击，可以减轻乃至消除对工件的损坏。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。