[实用新型]一种肩部传动装置及应用其的机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种肩部传动装置及应用其的机器人。本实用新型中的肩部传动装置包括第一传动装置，第一传动装置的一端转动连接有第二传动装置，第一传动装置中转动设置有第一转动机构，第一转动机构远离第二传动装置的一端固定连接有连接装置，连接装置与第二传动装置相固定，第二传动装置内转动设置有第二转动机构，第一转动机构与第二转动机构的转轴不平行。本实用新型中的一体化的肩部传动装置能够实现肩部关节两个自由度的转动，并且还能够使整个肩部关节整体结构简单，动态响应性好，便于维护。本实用新型中的机器人的肩部关节可以实现两个自由度的转动，并且机器人整机的安装简单，动态响应性好且便于维护。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种肩部传动装置及应用其的机器人。

背景技术

随着机器人的不断发展，机器人的运动方式越来越要求接近人类的实际动作，为了实现机器人各个关节的运动与人类实际关节运动的一致性，使机器人能够尽量模仿人类的动作，需要保证机器人各个关节处的自由度与人类相对应关节处的自由度一致。肩部需要有两个自由度的转动，所以现有技术中的机器人的肩关节通常采用两组结构上相互独立的传动装置，每组传动装置分别提供一个自由度，这导致关节整体结构复杂，动态响应性差，装配复杂，不便维护；此外，为了实现两个自由度，两个传动装置之间通过钣金件相连接，两个传动装置的内部引出的连接线在传动装置的外侧布线，实现与其他零部件相连接，由于每个传动装置在运动的时候需要转动，所以将会导致连接线与钣金件相接触，且钣金件边缘带有棱角，所以当传动装置转动时，钣金件的棱角会切割到连接线，这将会大大降低连接线的使用寿命，不利于机器人的正常工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种肩部传动装置，用于实现肩部关节两个自由度转动且结构简单，动态响应好，便于维护。

本实用新型的另一个目的是提出一种具有上述肩部传动装置的机器人。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种肩部传动装置，共同用于实现肩部关节两个自由度转动的第一传动装置和第二传动装置。

作为一种肩部传动装置的优选方案，所述第一传动装置的一端转动连接有第二传动装置，所述第一传动装置中转动设置有第一转动机构，所述第一转动机构远离所述第二传动装置的一端固定连接有连接装置，所述连接装置与所述第二传动装置相固定，所述第二传动装置内转动设置有第二转动机构，所述第一转动机构与所述第二转动机构的转轴不平行。

作为一种肩部传动装置的优选方案，所述第一传动装置为第一舵机，所述第二传动装置为第二舵机。

作为一种肩部传动装置的优选方案，所述第一舵机与所述第二舵机两者，一个设置有环状卡凸，另一个设置有与所述环状卡凸相适配的环状卡槽，所述环状卡凸滑动卡接在所述环状卡槽内。

作为一种肩部传动装置的优选方案，所述第一舵机与所述第二舵机之间设置有旋转机构,所述旋转机构的一端固定连接在所述第二舵机靠近第一舵机的一端,另一端转动设置在所述第一舵机上环状卡槽内。

作为一种肩部传动装置的优选方案，所述旋转机构的内部开设有连通所述第一舵机和所述第二舵机内腔的第一通孔，所述第一舵机的内部开设有沿竖直方向的第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相导通。

作为一种肩部传动装置的优选方案，所述第一舵机的内部设置有第一电路板，所述第一电路板上固定设置有第一引线柱，所述第一引线柱上连接有第一舵机线，所述第一舵机线穿过所述第一通孔及第二通孔引出至所述肩部传动装置的外部。

作为一种肩部传动装置的优选方案，所述第二舵机远离所述第二转动装置的一侧开设有第三通孔，所述第三通孔与所述第二舵机的内部相导通，所述第二舵机的内部设置有第二电路板，所述第二电路板上固定连接有第二引线柱，所述第二引线柱上连接有第二舵机线，所述第二舵机线穿过所述第三通孔引出至所述肩部传动装置的外部。