[实用新型]碰撞检测装置及具有其的机器人

权利要求书

1.一种碰撞检测装置，其特征在于，包括：

传感器，所述传感器用于获取待测载体的角速度信号和加速度信号；

处理器，所述处理器与所述传感器相连，以接收所述加速度信号和角速度信号，并根据所述加速度信号和角速度信号判断所述待测载体是否发生碰撞，并在发生碰撞时，根据所述加速度信号和角速度信号得到碰撞角度和碰撞强度。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述传感器包括：

多轴加速度计，所述多轴加速度计用于获取所述待测载体在所述多轴加速计的测量轴上的加速度信号；

多轴陀螺仪，所述多轴陀螺仪用于获取所述待测载体在所述多轴陀螺仪的测量轴上的角速度信号。

3.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述传感器设置在所述待测载体上，且使其中两个轴的方向所在的平面与所述待测载体行进时所在的平面平行或者形成固定夹角。

4.根据权利要求3所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述待测载体的行进方向与所述其中的两个轴中的一个方向一致。

5.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述处理器包括：

判断模块，所述判断模块用于获取所述待测载体的加速度方差和加速度均值，并根据所述加速度方差和加速度均值判断所述待测载体是否发生碰撞。

6.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，还包括：

矫正模块，所述矫正模块用于在所述待测载体的行进平面倾斜时，对所述待测载体的加速度信号和角速度信号进行矫正。

7.根据权利要求1-6任一项所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述待测载体为机器人。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的碰撞检测装置。