[实用新型]一种多关节工业机器人

说明书

本实用新型涉及一种多关节工业机器人，包括腕部、小臂、小臂杆、肘部、大臂、腰部和基座，腰部包括第一轴座、第一驱动装置、第二轴座和第二驱动装置，第一轴座和第二轴座内均设有空腔，第一驱动装置的部分本体设在第一轴座的空腔内，第一驱动装置驱动腰部转动，第二驱动装置的部分本体设在第二轴座的空腔内，所述的肘部设有第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置和第四驱动装置设于肘部开设的空腔内，大臂的一端和第二驱动装置连接，另一端和第三驱动装置连接，本实用新型重量较轻，避免活动受阻，有效保护线束线缆被拉扯甚至拉断。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体是一种多关节工业机器人。

背景技术

工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，随着自动化程度水平的不断提高，工业机器人已经广泛应用于汽车、冶金、电气、电子、化工、工程机械等领域。

工业机器人通常由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部等，有的机器人还有行走机构，各部件之间通过多个关节连接，驱动系统和控制系统包括多个线束线缆。目前工业机器人有整体重量较重，占用空间大的缺点，而且各类线束线缆使得机器人在进行关节部旋转运动时受到阻碍，线束线缆容易被磨损、拉扯甚至拉断。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种重量较轻，避免活动受阻，有效保护线束线缆被拉扯甚至拉断的工业机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：提供一种多关节工业机器人，包括腕部、小臂、小臂杆、肘部、大臂、腰部和基座，所述的腰部包括第一轴座、第一驱动装置、第二轴座和第二驱动装置，第一轴座和第二轴座内均设有空腔，第一驱动装置的部分本体设在第一轴座的空腔内，第一驱动装置驱动腰部转动，第二驱动装置的部分本体设在第二轴座的空腔内，第二驱动装置驱动大臂转动，第二轴座通过支撑座设于第一轴座的斜上方；所述的肘部设有第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置和第四驱动装置设于肘部开设的空腔内，大臂的一端和第二驱动装置连接，另一端和第三驱动装置连接；所述小臂杆的一端套接在肘部空腔内且和第四驱动装置连接，小臂杆另一端连接小臂；小臂的一端设有第五驱动装置，另一端设有腕部，第五驱动装置驱动腕部转动，所述的腕部内设置第六驱动装置。

所述的支撑座上设置有正对第一驱动装置部分本体的引流孔。

所述的第一轴座上设有引线孔。

所述的大臂中部设有用于穿线的空腔和出入口。

所述的基座上设有入线口。

采用以上结构后，本实用新型工业机器人在保证整体刚度和强度的基础上，通过各个执行机构重量的减轻，整体的重量得以降低，体积也有所减小，占用空间变小，通过设置不同的空腔，使用时将其线束线缆设置在大臂、小臂等执行机构的内部，避免阻碍执行机构的工作和被拉扯和拉断的危险。

附图说明

图1为本实用新型多关节工业机器人的结构示意图。

图2为本实用新型的基座的结构示意图。

图3为图2中的A-A视图。

图4为本实用新型的基座的立体图。

图5为本实用新型的腰部的结构示意图。

图6为图5的左视图。

图7为本实用新型的大臂的结构示意图。

图8为图7中的B-B视图。

图9为本实用新型的小臂的结构示意图。

图10为图9的C-C视图。

图11为本实用新型的腕部的立体图。