[实用新型]一种便于安装的里程计轮

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及于一种安装里程计编码器的机器人。

背景技术

针对现有安防行业的困扰，研发了针对市场多种场景的安防机器人，机器人本着”安全、可靠、智能、灵活”的设计理念，意在打造最好的机器人服务平台，让智能技术真正的融入在大众的生活之中。

需要记录机器人走过的路程时，一般在机器人的轮子上安装里程计编码器，但由于安装空间有限，带里程计的轮子整体装配比较困难，而且存在安装误差，产生装配间隙容易产生错动，从而影响里程计编码器记录数据的精度，无法为后续软件计算的准确性提供保障。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种便于安装的里程计轮，结构简单，简化了安装步骤，提高安装效率，减少装配误差，为软件控制提供准确的测量数据。

一种便于安装的里程计轮，该里程计轮包括支架、转轴、顶丝、全向轮和里程计编码器；

所述支架为连接杆和滚轮安装座的一体化成型结构，滚轮安装座位为具有两个平行安装板的内凹结构，两个平行安装板上加工有对应的通孔；

所述转轴为加工有键槽的阶梯轴；

所述转轴贯穿全向轮与两个平行安装板转动配合，全向轮限位在滚轮安装座的内凹结构中；转轴一端安装在一个安装板的通孔内，转轴另一端穿过另一个安装板的通孔与里程计编码器连接，里程计编码器通过顶丝固定在另一个安装板上，转轴的键槽内装有平键。

进一步地，全向轮与转轴配合的两侧分别通过阶梯隔套和轴用挡圈限位在滚轮安装座的内凹结构中。

进一步地，所述转轴与安装板通孔的配合通过孔用挡圈限位。

进一步地，所述转轴通过轴承与两个平行安装板转动配合，轴承端盖通过螺钉固定在轴承外圈。

有益效果：

1、本实用新型安装里程计轮的支架采用一体化成型结构，结构简单，简化了安装步骤，提高安装效率，减少装配误差。

2、本实用新型采用孔用挡圈、轴用挡圈和阶梯隔套保证轮子不会左右窜动，为软件控制提供准确的测量数据。

附图说明

图1为本实用新型的整体连接示意图；

图2为本实用新型的剖视图。

其中，1-支架，2-转轴，3-轴承端盖，4-阶梯隔套，5-全向轮，6-里程计编码器，7-轴承，8-平键，9-孔用挡圈，10-螺钉，11-顶丝，12-轴用挡圈。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本实用新型进行详细描述。

本实施例提供了一种里程计轮，如图1、图2所示，该里程计轮包括支架1、转轴2、阶梯隔套4、孔用挡圈9、顶丝11、轴用挡圈12、全向轮5和里程计编码器6；

支架1为连接杆和滚轮安装座的一体化成型结构，滚轮安装座为具有两个平行安装板的内凹结构，两个平行安装板上加工有对应的通孔；转轴2为加工有键槽的阶梯轴；

转轴2贯穿全向轮5与两个平行安装板转动配合，转轴2一端安装在一个安装板的通孔内，转轴2另一端穿过另一个安装板的通孔与里程计编码器6连接，转轴2与安装板通孔的配合通过孔用挡圈9限位，里程计编码器6通过顶丝固定在另一个安装板上，转轴2的键槽内装有平键8；全向轮5与转轴2配合的两侧分别通过阶梯隔套4和轴用挡圈12限位在滚轮安装座的内凹结构中。

安装时，先压入非里程计编码器6一端轴承7，安装孔用挡圈9，把轴用挡圈12卡在轴2上，平键8装在转轴2键槽里，用手托着全向轮5和阶梯隔套4 到安装位置，从支架1安装里程计编码器6端插入转轴2，然后分别安装孔用挡圈9，轴承7，轴承端盖3，用顶丝11把里程计编码器6固定在支架1上。阶梯隔套4、孔用挡圈9和轴用挡圈12保证了轮子不会左右窜动。全向轮5转动带动转轴2转，里程计编码器6探针时刻检测转轴2转过的圈数，为软件控制提供准确数据。

里程计轮原有的支架由L形板和安装板装配完成，需要先把轴承、孔用挡圈装入安装板，等转轴及轮子安装后，最后装安装板，安装不方便，采用弹垫和螺栓固定L形板和安装板，会由于存在间隙容易产生错动，从而影响里程计精度。

而本实施例的里程计轮的支架为一体成型结构，是一个整体弯板形式，可以拼焊。该结构形式减少了一步安装步骤，能提高安装效率，达到的效果更好，滚轮安装座的平行安装板处不会产生装配生成的误差。

综上所述，以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。