[实用新型]一种新型手术机器人主操作手

权利要求书

1.一种新型手术机器人主操作手，其特征在于：包括底座(13)、第一支撑柱、第二支撑柱、旋转关节一(1)、转关节二(4)、旋转关节三(7)、旋转关节四(9)、旋转关节五(11)、旋转关节六(10)、平行四边形结构(6)和连杆(8)，第一支撑柱垂直的设置于底座上，第二支撑柱通过旋转关节一设置于第一支撑柱的顶端上，第二支撑柱的顶端设置有旋转关节二(4)，所述平行四边形结构的第一顶部通过旋转关节二连接于第二支撑柱的顶端，所述连杆的一端与平行四边形结构的第二顶部连接，第二顶部设置所述的旋转关节三，第二顶部与第一顶部相邻设置且分别位于平行四边形结构长边的两端部；旋转关节四设置于连杆的另一端，旋转关节五通过第一连接部与旋转关节四连接，旋转关节六通过第二连接部与旋转关节五连接，旋转关节六的端部设置有夹取结构(12)；所述第一连接部包括第一连接臂(91)和与第一连接臂垂直设置的第二连接臂(92)，所述第二连接部包括第三连接臂(111)和与第三连接臂垂直设置的第四连接臂(112)，第一连接臂的一端与第二连接臂的一端连接，第一连接臂的中部与旋转关节四连接，旋转关节五设置于第二连接臂的另一端，第三连接臂的中部与旋转关节五连接，第三连接臂的一端与第四连接臂的一端连接，第四连接臂的另一端设置所述的旋转关节六；

所述旋转关节一与旋转关节二的旋转轴相互垂直；所述旋转关节三与旋转关节二的旋转轴平行；

所述平行四边形结构包括第一连接杆(15)、第二连接杆(16)、第三连接杆(17)和第四连接杆(14)，第一连接杆的一端与第二连接杆的一端活动连接，第二连接杆的另一端与第三连接杆的一端活动连接，第三连接杆的另一端与第四连接杆的一端活动连接，第四连接杆的另一端与旋转关节二连接，第一连接杆的另一端与旋转关节二连接；所述第三连接杆与第四连接杆连接处为所述旋转关节三；所述连杆由所述第三连接杆由第二顶部直线延伸形成；

所述旋转关节一、旋转关节二和旋转关节三由电机(3、5)驱动，并设置有编码器(2)；

所述旋转关节四的旋转轴平行于连杆的长轴；旋转关节四的旋转轴、旋转关节五的旋转轴、旋转关节六的旋转轴相互垂直用交于一点。