[实用新型]一种多关节仿生六足双臂机器人

说明书

本实用新型涉及一种多关节仿生六足双臂机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括机械臂和六足运动机构两个部分，机械臂上的固定板支架和六足运动机构的上底板通过螺栓连接，从而实现机械臂和六足运动机构的连接。本实用新型具有复杂环境下救援、探测、搬运的功能，能有效行走于不平整路面、搬运物体，代替人类工作。

技术领域

本实用新型涉及一种多关节仿生六足双臂机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在自然界和人类社会中存在一些可能危及人类生命的特殊场合，人类希望借助物体实现探测、救援、搬运等工作，因此有必要设计一种集可以在复杂环境下行走和抓取、搬运工作的机器人。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种多关节仿生六足双臂机器人，用于解决在自然界和人类社会中存在一些可能危及人类生命的特殊场合，人类希望借助物体实现探测、救援、搬运等工作这一问题。

本实用新型的技术方案是：一种多关节仿生六足双臂机器人，包括机械臂和六足运动机构两个部分，机械臂上的固定板支架26和六足运动机构的上底板9通过螺栓28连接，从而实现机械臂和六足运动机构的连接。

所述机械臂包括机械爪1、控制爪张合舵机2、控制爪旋转舵机3、微调爪方向舵机4、肘部舵机5、底板处舵机6、U型架7、固定板支架26；底板处舵机6通过两个相对连接的U型架7与肘部舵机5上的固定板支架26连接，肘部舵机5通过U型架7与微调爪方向舵机4连接，微调爪方向舵机7通过两个相对连接的固定板支架26与控制爪旋转舵机3并排连接，控制爪旋转舵机3通过舵盘20与机械爪1连接，控制爪张合舵机2与机械爪1连接。

底板处舵机6通过固定板支架26连接在上底板9上方。

所述机械爪1包括主动不完全齿轮转动板21、从动不完全齿轮转动板22、爪尖23、爪尖轨道固定杆24、爪尖轨道固定板25；控制爪旋转舵机3通过舵盘20与爪尖轨道固定板25末端的弯折处连接，主动不完全齿轮转动板21、从动不完全齿轮转动板22均安装在爪尖轨道固定板25上，主动不完全齿轮转动板21与控制爪张合舵机2的舵盘20连接，爪尖轨道固定板24下面通过内螺纹铜柱与控制爪张合舵机2连接，控制爪张合舵机2的舵盘20与控制爪张合舵机2连接，主动不完全齿轮转动板21与从动不完全齿轮转动板22通过齿轮啮合配合，爪尖23中间部分通过爪尖轨道固定杆24与爪尖轨道固定板25连接，爪尖23末段部分通过主动不完全齿轮转动板21与爪尖轨道固定板25连接，形成连杆机构。

所述六足运动机构包括上下底板隔板8、上底板9、下底板10、足连接支撑架11、舵机间固定架12、平行连接板13、连接板平行固定架14、脚尖15、脚尖舵机16、关节舵机17、胯部舵机18、舵机控制板19；上底板9通过胯部舵机18与下底板10连接，上下底板隔板8直接插入上底板9和下底板10的孔中，胯部舵机18通过足连接支撑架11与关节舵机17连接，脚尖舵机16通过舵机间固定架12与脚尖舵机16平行连接，平行的两个平行连接板13上端通过脚尖舵机16连接、中部通过连接板平行固定架14连接并固定，下端通过脚尖15连接。

所述控制爪张合舵机2、控制爪旋转舵机3、微调爪方向舵机4、肘部舵机5、底板处舵机6、脚尖舵机16、关节舵机17、胯部舵机18各自利用自攻螺丝27与其相配合的舵盘20相连，舵盘20通过螺栓28与各类支架连接。

本实用新型的工作过程是：规定两机械臂连线所处方向为前进、后退方向。