[实用新型]一种多关节仿生六足双臂机器人

权利要求书

1.一种多关节仿生六足双臂机器人，其特征在于：包括机械臂和六足运动机构两个部分，机械臂上的固定板支架（26）和六足运动机构的上底板（9）通过螺栓（28）连接，从而实现机械臂和六足运动机构的连接。

2.根据权利要求1所述的多关节仿生六足双臂机器人，其特征在于：所述机械臂包括机械爪（1）、控制爪张合舵机（2）、控制爪旋转舵机（3）、微调爪方向舵机（4）、肘部舵机（5）、底板处舵机（6）、U型架（7）、固定板支架（26）；底板处舵机（6）通过两个相对连接的U型架（7）与肘部舵机（5）上的固定板支架（26）连接，肘部舵机（5）通过U型架（7）与微调爪方向舵机（4）连接，微调爪方向舵机（7）通过两个相对连接的固定板支架（26）与控制爪旋转舵机（3）并排连接，控制爪旋转舵机（3）通过舵盘（20）与机械爪（1）连接，控制爪张合舵机（2）与机械爪（1）连接。

3.根据权利要求2所述的多关节仿生六足双臂机器人，其特征在于：所述机械爪（1）包括主动不完全齿轮转动板（21）、从动不完全齿轮转动板（22）、爪尖（23）、爪尖轨道固定杆（24）、爪尖轨道固定板（25）；控制爪旋转舵机（3）通过舵盘（20）与爪尖轨道固定板（25）末端的弯折处连接，主动不完全齿轮转动板（21）、从动不完全齿轮转动板（22）均安装在爪尖轨道固定板（25）上，主动不完全齿轮转动板（21）与控制爪张合舵机（2）的舵盘（20）连接，爪尖轨道固定板（24）下面通过内螺纹铜柱与控制爪张合舵机（2）连接，控制爪张合舵机（2）的舵盘（20）与控制爪张合舵机（2）连接，主动不完全齿轮转动板（21）与从动不完全齿轮转动板（22）通过齿轮啮合配合，爪尖（23）中间部分通过爪尖轨道固定杆（24）与爪尖轨道固定板（25）连接，爪尖（23）末段部分通过主动不完全齿轮转动板（21）与爪尖轨道固定板（25）连接，形成连杆机构。

4.根据权利要求1所述的多关节仿生六足双臂机器人，其特征在于：所述六足运动机构包括上下底板隔板（8）、上底板（9）、下底板（10）、足连接支撑架（11）、舵机间固定架（12）、平行连接板（13）、连接板平行固定架（14）、脚尖（15）、脚尖舵机（16）、关节舵机（17）、胯部舵机（18）、舵机控制板（19）；上底板（9）通过胯部舵机（18）与下底板（10）连接，上下底板隔板（8）直接插入上底板（9）和下底板（10）的孔中，胯部舵机（18）通过足连接支撑架（11）与关节舵机（17）连接，脚尖舵机（16）通过舵机间固定架（12）与脚尖舵机（16）平行连接，平行的两个平行连接板（13）上端通过脚尖舵机（16）连接、中部通过连接板平行固定架（14）连接并固定，下端通过脚尖（15）连接。

5.根据权利要求2或4所述的多关节仿生六足双臂机器人，其特征在于：所述控制爪张合舵机（2）、控制爪旋转舵机（3）、微调爪方向舵机（4）、肘部舵机（5）、底板处舵机（6）、脚尖舵机（16）、关节舵机（17）、胯部舵机（18）各自利用自攻螺丝（27）与其相配合的舵盘（20）相连，舵盘（20）通过螺栓（28）与各类支架连接。