[实用新型]一种远程遥控式智能喷药机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及农用设备技术领域，尤其涉及一种远程遥控式智能喷药机器人。

背景技术

目前我国喷药机械和喷药技术相对于发达国家比较落后，70％左右的植保机械处于发达国家20世纪70～80年代水平，现阶段植保作业方式仍然以人工作业为主，整体机械化水平较低。

实用新型内容

基于上述背景技术存在的技术问题，本实用新型提出一种远程遥控式智能喷药机器人。

本实用新型提出了一种远程遥控式智能喷药机器人，包括：行走机构、喷药装置、图像采集装置和控制装置，其中：

喷药装置和图像采集装置均固定安装在行走机构上并随着行走机构的移动而移动；

喷药装置用于喷射药液；

图像采集装置用于采集行走机构的行走路况视频；

控制装置用于获取图像采集装置所采集的信息并根据获取的信息控制喷药装置进行喷药作业。

优选地，喷药装置包括药液供给机构、高压喷枪和雾化升降调节机构；药液供给机构用于向高压喷枪输送药液，高压喷枪用于喷射药液，高压喷枪具有喷嘴和进液口，所述喷嘴位于高压喷枪的一端，进液口设置在高压喷枪的侧壁；雾化升降调节机构位于高压喷枪远离其喷嘴的一端，雾化升降调节机构包括丝杆、减速电机和套壳；所述丝杆的一端伸入至高压喷枪的内部并与其螺纹连接，其另一端通过联轴器与减速电机连接；所述减速电机位于套壳内部，套壳固定安装，且套壳的内周面具有沿丝杆轴线方向直线延伸的导向键槽，减速电机的外周设有装配至导向键槽内的导向键。

优选地，药液供给机构包括药箱以及连接药箱和雾化装置的输送管路；药箱安装有对其内部药液的液位进行实时监测的液位传感器。

优选地，高压喷枪的喷射高度以及喷射角度可调。

优选地，行走机构上方设有用于调节高压喷枪喷射高度和喷射角度的升降调节机构，升降调节机构包括固定底座、旋转座、机械臂、第一驱动单元和第二驱动单元，其中：固定底座固定安装在行走机构上，旋转座安装在固定底座上并由第一驱动单元驱动可进行自由转动；机械臂安装在旋转座上并随着旋转座的转动而转动，机械臂由第二驱动单元驱动在旋转座的上方可进行自由摆动；所述高压喷枪固定安装在机械臂上并随着机械臂运动而运动。

优选地，旋转座上设有与其固定的第一侧板、第二侧板，第一侧板、第二侧板相对布置并在二者之间预留间距；机械臂的一端位于第一侧板、第二侧板的一端并通过第二驱动单元与第一侧板、第二侧板活动连接。

优选地，第二驱动单元包括旋转轴和用于驱动旋转轴旋转的动力模块，第二驱动单元固定安装在第一侧板或第二侧板上，且第二驱动单元中的旋转轴的两端分别与第一侧板、第二侧板活动连接；机械臂包括大臂、小臂、摆臂和拉杆；大臂的一端位于第一侧板和第二侧板之间并与旋转轴固定；小臂上设有喷枪固定座，小臂位于大臂远离第一侧板、第二侧板的一端并通过水平布置的销轴与大臂活动连接，所述销轴位于小臂的两端之间；拉杆位于销轴延伸方向的一侧，且拉杆的一端通过摆臂与旋转轴连接，其另一端与小臂的一端活动连接。

优选地，喷枪固定座位于小臂远离大臂的一侧，高压喷枪通过喷枪固定座固定安装在小臂上。

优选地，套壳固定安装在小臂上。

优选地，第一驱动单元、第二驱动单元均为舵机。

优选地，行走机构为履带式行走机构。

优选地，图像采集装置为远程摄像头。

本实用新型提出的一种远程遥控式智能喷药机器人无需人工下地作业，减少了喷药作业对作业人员人体的伤害，降低了劳动强度，提高了施药效率和防治效果，减轻污染，适合应用于塑料大棚、茶园、果园等作物环境下的病虫害进行综合防治，有着广泛的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种远程遥控式智能喷药机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种远程遥控式智能喷药机器人中所述高压喷枪的进液口的位置示意图；

图3为本实用新型提出的一种远程遥控式智能喷药机器人中所述雾化调节机构的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种远程遥控式智能喷药机器人中所述雾化调节机构与高压喷枪的装配示意图；

图5为本实用新型提出的一种远程遥控式智能喷药机器人中所述升降调节机构的结构示意图；

图6为图4中A的局部放大图；

图7为图4中B的局部放大图。

具体实施方式

下面，通过具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。