[实用新型]一种管道内窥检测机器人

权利要求书

1.一种管道内窥检测机器人，其特征在于：包括依次连接的第一动力车（1）、第一控制车（2）、电池车（4）、第二控制车（6）、第二动力车（7）、网桥车（5），所述第一动力车（1）前端设有CCD摄像头（9），所述CCD摄像头（9）与网桥车（5）电连接；

所述第一控制车（2）包括支撑车和设于支撑车内的控制系统，所述第二控制车（6）与第一控制车（2）结构相同，所述第一动力车（1）和第一控制车（2）电连接，所述第二动力车（7）和第二控制车（6）电连接，所述第一控制车（2）和第二控制车（6）的控制系统均与网桥车（5）电连接，所述网桥车（5）与地面PC机电连接，所述第一动力车（1），第一控制车（2）、第二控制车（6）、第二动力车（7）、网桥车（5）均与电池车（4）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道内窥检测机器人，其特征在于：所述第一动力车（1）包括支架（16）、沿支架（16）周向均匀设置的多个链轮（8），所述支架（16）一端安装有CCD摄像头（9），另一端连接有丝杠螺母副；

所述支架（16）内设有步进电机（18），所述步进电机（18）通过联轴器（17）与丝杠螺母副的丝杆（11）连接，所述丝杆（11）上套有张紧座（15），所述张紧座（15）与丝杠螺母副的丝母（12）连接，所述张紧座（15）与丝母（12）之间装有压力传感器（19），所述张紧座（15）设于丝杆（11）与支架（16）相连一端，所述链轮（8）分别通过链轮辅助支撑（13）、链轮主动支撑（14）与支架（16）和张紧座（15）铰接，所述压力传感器（19）与第一控制车（2）的控制系统电连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道内窥检测机器人，其特征在于：所述支撑车包括支撑车架（20）和设于支撑车架（20）上的支撑车张紧机构（21）；

所述支撑车张紧机构（21）包括前压座（25）、支撑座（24）、螺钉（27）和轮子（28），所述前压座（25）、支撑座（24）依次套设在螺钉（27）上靠近螺母一端，螺钉（27）上螺纹部分套设有弹簧（26），该弹簧（26）一端与支撑座（24）相接，另一端固定在螺钉（27）上，所述前压座（25）周向均匀分布多个连杆（22），每个连杆（22）的末端连接一个轮子（28），所述连杆（22）中部铰接有支撑杆（23），该支撑杆（23）另一端与支撑座（24）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种管道内窥检测机器人，其特征在于：还包括电子定位车（3），所述电子定位车（3）设于第一控制车（2）与电池车（4）之间，所述电子定位车（3）与地面PC机及电池车（4）电连接。

5.根据权利要求2所述的一种管道内窥检测机器人，其特征在于：所述丝杆（11）另一端设有接近开关（10），所述接近开关（10）与第一控制车（2）的控制系统电连接。

6.根据权利要求1所述的一种管道内窥检测机器人，其特征在于：所述第一动力车（1）、第一控制车（2）、电池车（4）、第二控制车（6）、第二动力车（7）、网桥车（5）之间通过波纹管依次连接。