[实用新型]机器人七轴水射流整体叶盘切割装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种磨料喷射切割装置，本实用新型尤其是涉及一种机器人七轴水射流整体叶盘切割装置。

背景技术

目前，国内外的水射流切割设备分为三个应用，一种是简单的3轴2联动水射流切割机，X轴Y轴联动，Z轴不能参与联动，主要用于平面下料等成型切割，大多用来进行粗加工，如石材切割，贵金属钣金下料等。该类装备的缺点在于，不能实现带有锥度，或者摆角的切割；第二种为5轴5联动高端水切割设备，直线移动轴X轴Y轴Z轴、旋转轴A轴和B轴。5轴水刀的优点在于：可以切割带有锥度、摆角的零件；缺点在于：切割摆角小，对一些复杂零件切割时角度不够或者存在死角，不能到达切割点；第三种是利用工业机器人的水射流切割设备，分为纯水射流切割和磨料水射流切割两种，纯水射流切割装备特点是，不带磨料供给系统，切割压力较低，一般为200 MPa左右，大多用来切割非金属材料（如汽车内饰等）；磨料水射流切割用于切割金属零件，目前的工业机器人磨料水射流切割设备由于所选机器人刚性及精度较差，喷头安装及调试极为简单，所以，不能保证喷头安装的一致性合设计精度，从而造成所切割的工件精度较低，甚至出现废品；另外，目前存在的工业机器人水射流切割设备中，没有加装完善的装夹定位装置，因此，对于工件的安装定位极为困难，且容易出现定位精度不达标及生产效率低等问题；及针对3D曲面切割，零件方法及安全性差。

由于以上各种原因，目前的水射流3D曲面成型切割工艺还存在以下各种问题和缺点，有待于改进合提高：

1、喷头采用简单安装方法，缺乏有效的定位及重复定位措施，导致安装后调试极为复杂，很难保证安装精度和加工精度，且效率低；

2、对于航空复杂工件的装夹定位，缺乏有效的安装定位和检测手段，因此，安装效率以及安装精度都较低，容易出现不合格产品；

3、目前，仍然没有开发出高效的、可靠的喷头及工件安装、定位及检测有效的执行机构，以致不能保证产品加工的质量和生产效率低，产品报废率高，生产效率极低等。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种能够实现对复杂3D空间曲面进行高效、高精度切割加工的机器人七轴水射流整体叶盘切割装置。

按照本实用新型提供的技术方案，所述机器人七轴水射流整体叶盘切割装置，包括联结基座、联结躯干、摆动臂、旋转臂、手臂、联结手腕、磨料射流切割喷头机构、工件底座、工作台转轴与旋转工作台；在联结基座上转动安装有联结躯干，在联结躯干的上端部摆动安装有摆动臂，在摆动臂的前端部转动安装有旋转臂，在旋转臂的前端部摆动安装有手臂，在手臂上转动安装有联结手腕，在联结手腕上转动安装有磨料射流切割喷头机构；在磨料射流切割喷头机构的下方设有工件底座，在工件底座上转动安装有工作台转轴，在工作台转轴的上端部固定有旋转工作台。

所述磨料射流切割喷头机构包括动平衡安装支架、磨料射流喷头体、高压水开关阀、高压水喷嘴、混砂室、导砂管与磨料喷射管；在动平衡安装支架上固定有磨料射流喷头体，在磨料射流喷头体的上端部固定有高压水开关阀，在磨料射流喷头体的下端部固定有高压水喷嘴，在高压水喷嘴的下端部固定有混砂室，在混砂室上固定有导砂管，在混砂室的下端部固定有磨料喷射管。

还包括大料罐、送砂软管、定量小料罐与吸砂管；大料罐的出料口通过送砂软管与定量小料罐的进料口相接，在定量小料罐的出料口上连接有吸砂管，吸砂管的另一端与所述的导砂管相接。

还包括收集水箱、超高压蓄能器与高压硬管；在收集水箱内安装有超高压蓄能器，在超高压蓄能器的出水口上连接有高压硬管，高压硬管的另一端连接在所述的高压水开关阀上。

本实用新型结构简单、使用方便，本实用新型能够实现对复杂3D空间曲面进行高效、高精度切割加工。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型中柔性机器人六轴机构的结构示意图。

图3是本实用新型中磨料射流切割喷头机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明。